[1] [2] [3] [6] [7] [8] [10] [11] [12] 。許多世界各地的研究小組選擇了無人機直升機作為學科研究方向，探索和測試先進的控制技術 [1] 。多樣的方法如近似線性 [9
2023-09-20 06:25:18
，什么是直升機無人機？一種飛機，其中一個或兩個動力旋翼提供升力并執行姿態操作。五、什么是固定翼無人機？機翼固定在機身上的飛機，通過與進入的空氣相對運動產生升力。六、旋翼機的優勢？多旋翼無人機的優點：(1)體積小
2020-06-08 10:03:50
、最常見的就是四旋翼直升機（以后簡稱四旋翼）。四旋翼有四個軸，安裝四個螺旋槳，同樣可以由螺旋槳的高速旋轉產生向上的拉力實現垂直起降。但與直升機不同的是，多旋翼的前進、后退、向左、向右飛行靠的是四個螺旋槳不同的轉速，而不是像直升機那樣靠改變主動力槳的螺距，因為四旋翼槳的螺距是固定...
2021-06-30 06:30:51
。由于旋翼式直升機具有一般直升機的可垂直起落、起降靈活，無需跑道、機動性好、空中懸停等特性，使之較直翼無人機更適合作為空中中繼平臺。另外，它還具有結構緊湊、機動性更好等一般直升機不具有的特點。但它的結構
2011-03-07 17:31:06
的方法。1GLstudio開發平臺簡介直升機本文基于仿真平臺GLStudio，其是Disti公司為儀表仿真軟件開發提供的一套系統解決方案。用戶可以利用其圖形交互界面以所見即所得的方式完成儀表面板的制作
2019-06-10 05:00:05
直升機驅動電路
2008-10-17 17:25:35
在您的遙控直升機上長時間的飛行后，您的直升機的動力可能會降低，使其對該能力無效。在大多數情況下，遙控直升機電池一直是動力的主要貢獻者。一旦你發現電池出現這樣的問題，知道如何處理這個問題可以很好地提升
2018-09-08 13:46:58
自主飛行無人直升機的研究是現今多學科交叉研究的熱點與難點。無人直升機在炮兵射擊訓練、戰場監視、輸電線路巡視，森林火災狀況觀測等軍用與民用方面都有著廣泛的作用。自從1917年英國研制出
2019-11-07 07:28:02
一直沒有專用武裝直升機的歷史空白，也是繼我國成功首飛殲-20戰斗機之后，中國航空器發展的又一座里程碑。 武直-10為發展自直-9B的中型專職武裝直升機，全機凈重約5543公斤。武直-10未來配合設有
2012-11-12 15:40:47
`上次說的那個直升機的圖片，最近忙，沒時間發，今天送上`
2013-03-29 12:05:40
。這個一噸重的飛行器和其他垂直起降飛行器不一樣，它不具有外露的扇葉：和直升機不一樣，并且它具有車的外形。它的機體內部安裝了兩個由Turbomeca Arriel turboshaft引擎驅動的扇葉
2014-03-28 16:54:32
，采用一個框架試驗模型模擬Z-11直升機座艙用來進行振動主動控制試驗，其材料選用45號鋼，總質量為15.7kg。加工完成的框架試驗模型如圖a所示。
圖a直升機地板框架實驗模型 壓電疊層作動器通過
2024-02-27 17:12:00
我的天，當時我正在運動場游玩，忽的一聲，來了一架直升機，是一商人來我們學校了，很氣派呀！快畢業了，要工作了，真羨慕有錢人呀，所以我也要努力了，各位同仁都要加油喲！
2009-04-02 21:52:47
四軸飛行器。。不能垂直起降，會朝著一個方向平移，，求解。。急
2014-09-04 13:40:32
本次參加比賽的作品是設計一種能夠進行垂直起降和滑行飛兩種飛行方式的遙控直升機這種飛機因為具備了垂直起降和滑行飛行兩種不同的飛行方式成為了軍用領域飛行器的佼佼者，目前美國已經設計并制造了該類行的飛行器
2013-10-29 10:01:27
駕駛飛行器。 2、無人機都有哪些？ 從技術角度定義可以分為：無人直升機、無人固定翼機、無人多旋翼飛行器、無人飛艇、無人傘翼機等。 3、什么是多旋翼無人機？ 擁有三個及三個以上旋翼的飛行器。 4
2019-07-11 05:00:00
市場背景：近年來無人機掀起熱潮，多旋翼遍地開花，但無人直升機因較高的準入門檻，控制系統開發難度較高，其配套產品始終不多。目前國內無人直升機（非多旋翼）飛行控制器（以下簡稱飛控）商品化的產品只有DJI
2015-09-28 22:41:53
市場背景：近年來無人機掀起熱潮，多旋翼遍地開花，但無人直升機因較高的準入門檻，控制系統開發難度較高，其配套產品始終不多。目前國內無人直升機（非多旋翼）飛行控制器（以下簡稱飛控）商品化的產品只有DJI
2015-09-28 22:40:07
玩具直升機控制方案及IC 張s：***QQ：2873077376現有成熟遙控直升機方案，性價比優，含紅外遙控和無線遙控，可根據客人要求開發，定制。
2016-04-06 10:10:44
傳感器的特性決定的：當Z軸垂直于地面，也就是與重力方向平行時，在Z軸上已經加有一個重力加速度。當直升機發生傾斜時，Z軸上的加速度就只是重力的一部分，這樣實際的零加速度參考點已經發生了變化。所以，在求Z軸
2018-10-29 14:55:14
近距智能巡航直升機飛行器：遙控直升機。處理器：arduino單片機或avr單片機。模塊：gps定位模塊，gsm短信模塊，陀螺儀模塊，電源模塊，攝像頭模塊等。難點：續航能力，障礙識別及規避，升降和盤
2012-07-18 12:34:43
`本人有塊遙控直升機的接收板，不知道板上的單片機是什么型號，請論壇內的大俠給鑒定一下。謝謝！`
2013-05-16 14:30:17
遙控直升機接收電路原理圖
2008-10-17 17:24:15
小型直升機LINUX 仿真系統構建:無人直升機是一個極具挑戰性的多學科前沿性研究課題。介紹了小型直升機LINUX 仿真系統的構建過程及其相關軟件實現。首先給出了小型直升機飛行控
2009-06-21 22:46:17
55 組建了一種基于嵌入式實時操作系統VxWorks 平臺的無人直升機控制系統，實現遠距離無人直升機飛行狀態信息傳輸，接收地面基站命令后完成自主定點飛行任務。主要利用基于優先級
2009-08-14 15:58:1711 ：小型無人直升機是一個復雜的非線性系統。為了真正實現小型無人直升機的自主飛行，須對其進行數學建模。本文重點分析了Raptor90 小型無人直升機懸停時橫、縱向通道的輸入輸
2009-12-16 13:28:1513 小型無人直升機是一個復雜的非線性系統。為了真正實現小型無人直升機的自主飛行，須對其進行精確的數學建模。本文以Raptor90 小型無人直升機為研究平臺，綜合考慮了直升機
2009-12-31 11:39:2556 小型無人直升機具有懸停、側飛、倒飛等獨特的飛行特性，能夠實現固定翼飛機所不能完成的飛行動作，在軍事和民用方面都有很大的應用需求。飛行控制系統是小型無人直升機系
2010-10-27 16:44:14421 基于VxWorks的無人直升機控制系統設計
?? 摘? 要:??? 組建了一種基于嵌入式實時操作系統VxWorks平臺的無人直升機控制系統，實現遠距離無人直升機
2010-01-12 10:51:25
1269 
設計了直升機著艦軌跡,采用動態逆方法設計了直升機自動著艦控制系統,通過自適應神經網絡,對動態逆誤差進行了補償,利用Matlab仿真工具箱,對無人直升機自主著艦的全過程進行仿真驗
2012-02-07 11:22:5018 無人直升機的數學模型是設計先進控制系統的基礎，首先采用機理建模的方法分析了直升機的飛行力學特性，加入旋翼運動，并得到了參數化狀態空間模型。辨識之前對實驗數據進行野
2013-09-18 10:44:450 原理并且實時性好；最終，將計算機視覺應用到無人直升機對移動目標跟蹤上，并通過實驗驗證了其可行性，結果表明機載視覺技術能夠很好地解決于無人直升機對移動目標的跟蹤問題。
2015-12-28 09:56:1419 無人直升機飛行控制系統的設計與實現....
2016-01-06 11:41:1831 無人直升機旋翼轉速控制器設計，喜歡的朋友可以下載來學習。
2016-01-15 17:52:5030 近日，美國國防高級研究計劃(DARPA)公布了一款艦載垂直起降無人機方案。這款無人機采用“垂直起降+水平飛行”的模式，可以在伯克級驅逐艦后甲板上垂直起飛，而后調整姿態進行水平飛行，并完成偵察、打擊
2016-11-21 15:32:091143 ，它具有可以垂直起降，可以定點盤旋的優點；與單旋翼直升機相比，它沒有尾槳裝置，因此具有機械結構簡單、安全性高、使用成本低等優點。
2017-01-12 03:22:1245503 
小型無人直升機點對點數據鏈系統設計_朱威
2017-01-16 14:04:305 小型無人直升機高度測量模塊設計_趙松濤
2017-01-18 20:21:461 在垂直起降技術成功應用于有人駕駛飛機之后，無人機采用垂直起降技術也逐漸成為一種趨勢，垂直起降無人機是垂直起降技術和無人機的結合體，具備垂直/短距起降能力的無人飛行器結合了固定翼飛行器、直升飛行器和無人飛行器三者的優點。
2017-04-19 11:56:083142 無人直升機機載飛控軟件的系統開發
2017-10-31 09:06:2414 小型無人直升機具有垂直起降、懸停、巡航以及快速轉變航向等特性，使得它成為一種理想的無人飛行器，并被廣泛地應用于除軍事目的以外的諸如交通執法監控、海洋／環境監測以及航空攝影／測量等許多領域。在進行實際
2017-11-01 10:13:470 ，為直升機降落提供了精準的環境信息。同時對直升機起降中水平通信和垂直通信進行了仿真分析，并通過實驗平臺進行了實地測試，驗證了本設計具有較高的實用性與創新型，提高了直升機在復雜環境下緊急降落的安全性與穩定性。
2017-11-10 15:41:429 基于視覺的四旋翼直升機硬件系統，主要包括飛行控制模塊、機載視覺模塊等：最后，針對上述硬件，設計了四旋翼直升機的軟件系統，實現了基于視覺的目標識別及跟蹤控制方法。通過多次飛行實驗驗證了該方法的可行性，表明該方法可以很好的解決
2017-11-14 10:25:379 近年來，無人直升機由于其獨特的優勢如價格低、噪聲小、可以垂直起飛和降落、機動靈敏，在農業領域、軍用領域和娛樂領域等方面得到了普遍的應用。但是由于無人直升機的控制系統具有高度的復雜性和強耦合性團，所以
2018-01-13 10:54:161 ?傾轉旋翼飛行器在保證固定翼高速巡航的前提下，兼具旋翼飛行器的垂直起降能力，起降受場地限制較小，有很高的靈活性，在軍事方面具有廣闊的應用領域。傾轉旋翼的設計概念提出時間很早，早在上個世紀三四十年代就已經有傾轉旋翼的設計方案。
2018-06-05 11:15:136912 彩虹新型垂直起降無人機CH-804D于6月2日圓滿完成了首次全自主飛行試驗。
2018-06-10 10:13:4515197 AeroVironment公司和美國宇航局(NASA)噴氣推進實驗室正在聯合研發和制造用于火星探測的無人直升機，并計劃在三年內登上火星飛行。
2018-07-10 14:35:262409 位于江西景德鎮的中航工業直升機設計研究所自主研發的AV500無人直升機，完成了在海拔高度3189米的甘肅夏河機場的試飛科目。
2018-07-17 01:04:00964 北京通用航空江西直升機有限公司總經理徐大淼介紹，此次測試采用的無人直升機起飛重量達600公斤，最高時速160公里/小時，高度可達3000米，續航時間4小時，抗風可達7級，能夠一鍵起飛降落，操控簡單。
2018-08-06 14:53:552795 作為20世紀航空技術極具特色的創造之一，直升機極大的拓展了飛行器的應用范圍。相對于固定翼而言，直升機的突出特點是可以做低空（離地面數米）、低速（從懸停開始）和機頭方向不變的機動飛行，特別是可在小面積場地垂直起降。由于這些特點使其具有廣闊的用途及發展前景。
2018-08-16 11:24:265663 前不久，覓睿恪新推出一款垂直起降固定翼航模M600，便受到許多無人機愛好者的青睞。第一是其酷炫的玩法和較快的時速適合航模玩家的需求，第二是其百元級超高的性價比更是讓許多玩家心動不已。我們人員也是對其產生足夠興趣，專程前往公司親自體驗這款飛機的“速度與激情”。
2018-08-25 10:30:363851 ，以及通用航空市場的整體發展，我國無人直升機研發、商用速度不斷加快，并正逐步在航空物流領域打開新的市場增長突破口。 日前，阿里巴巴集團菜鳥網絡與北京通用航空江西直升機有限公司完成了首次無人直升機空中高載重配
2018-09-18 15:11:002520 隨著無人機熱潮的推進以及通用航空市場的日益成熟，我國無人直升機發展迅速，或將在物流運輸領域實現重要突破。
2018-09-26 11:49:133363 Parcelcopter 4.0是由德國廠商 Wingcopter制造的傾轉旋翼無人機，能夠像直升機一樣垂直起降，并可在飛行途中切換至更快、更高效固定翼飛行模式。
2018-10-09 09:27:322793 10月12日報道，貝爾直升機公司和日本雅瑪多集團將聯合開發自主式電動垂直起降無人機，用于未來的民用航空運輸。
2018-10-18 14:42:392383 美國大型無人機開發商與制造商ALTI無人機系統公司(ALTI UAS)推出搜救型垂直起降無人機(VTOL UAV)，研發此型無人機專為應對特大型火災。
2018-12-03 08:58:032949 無人機作業原理是“藥液霧化+旋翼風場”，利用旋翼氣流把噴霧下壓到作物植株。相比多旋翼無人機而言，無人直升機有何顯著優勢呢。
2019-01-26 16:19:00479 無人機作業原理是“藥液霧化+旋翼風場”，利用旋翼氣流把噴霧下壓到作物植株。相比多旋翼無人機而言，無人直升機有何顯著優勢呢。
2019-01-26 10:13:001251 空中客車直升機公司宣布，其VSR700演示器已在法國南部伊斯特爾的軍事空軍基地成功完成完全無人駕駛自主飛行。
2019-01-22 17:25:083083 無人機網援引美媒消息稱，美國Blainjett Aviation公司宣布已開發出一種新的螺旋槳技術，稱為動態變槳距，可以使有人駕駛和無人駕駛的垂直起降（VTOL）飛機更快，更高效地飛行。此外，該公司
2019-03-09 11:05:575201 應中國中鐵四局的邀請，飛宇無人機攜帶了最新產品“FY-VT01垂直起降無人機”，這也是中鐵四局所期待的產品，在接下來的產品展示和航測應用等方面展現出可懸停，長續航，易上手等優勢，為飛宇和中鐵四局搭建了合作的橋梁。
2019-04-24 16:16:112340 近日，空中客車宣布，與西門子公司合作完成的CityAirbus可垂直起降無人駕駛驗證機成功完成了首次起飛測試。
2019-05-07 11:34:0915454 北航直升機研究所近期在某地成功完成了F-120無人直升機負載編隊任務飛行試驗。4架F-120無人直升機按地面站指令同時起飛，在地面站總控下垂直起飛到指定高度懸停待命，在接到指令后按預置航線飛行，4架F-120無人直升機并駕齊驅，保持隊形完成整個自駕飛行，回到起降點降落。
2019-05-29 14:30:472429 以提升海軍戰斗力的需求為牽引，對世界各國海軍典型艦載無人直升機的發展現狀進行了歸納，通過分析艦載無人直升機的需求，結合海軍軍事建設的特點和未來海面戰場需要給出了其作戰應用展望。
2019-07-17 08:00:000 直升機旋翼和無人機葉片（或電扇葉片），都是由幾片葉片組成的，旋轉的時候會推動空氣產生氣流。
2019-10-24 08:33:352389 有許多公司都在研發自主垂直起降(VTOL)的飛機，簡單來說就是無人駕駛直升機，就像Uber的空中出租車。城市航空公司Skyryse最近展示了他們稱為“世界上最聰明的直升機”——一種可以自己飛行的改裝直升機。
2019-12-19 13:56:402493 香格里拉大酒店隆重舉行。深圳智航無人機有限公司董事長金良登臺演講，與大家分享了《垂直起降無人機發展趨勢及應用》。
2019-12-23 10:01:361831 。 旋翼一般由渦輪軸發動機或活塞式發動機通過由傳動軸及減速器等組成的機械傳動系統來驅動，也可由槳尖噴氣產生的反作用力來驅動。直升機的突出特點就是可以做低空、低速和機頭方向不變的機動飛行，特別是可在小面積場地垂直起降
2020-03-19 10:37:37924 2010年3月18日，航空工業研制的大型民用直升機—— AC313在江西景德鎮實現首飛。AC313直升機從此展翅藍天，中國民用直升機研制史從此揭開嶄新一頁。
2020-03-19 10:33:491400 FARA計劃由美國陸軍于2018年發起，目的是開發貝爾OH-58基奧瓦偵察直升機的后繼機，并以此作為“未來垂直起降”計劃（FVL）的一部分，也是美國陸軍未來多域戰能力提升的一部分。
2020-03-19 10:46:521588 空直的直升機產品服務于全球150多個國家，幾乎可以完成所有類型的垂直飛行任務。民用直升機從輕型單發H125到大型雙發H225。軍用直升機在最嚴酷的前線作戰條件下經過考驗，獲得了全球160多個武裝部隊的信任。
2020-04-01 11:35:491516 直升機旋翼和無人機葉片（或電扇葉片），都是由幾片葉片組成的，旋轉的時候會推動空氣產生氣流。
2020-04-10 08:55:021060 無人直升機，從外觀上我就不多作介紹了，重點介紹其性能。首先，無人直升機不需要發射系統，并具有垂直起降、自由懸停、靈活性高等特點，可以按照飛行剖面的航路飛行，給測繪工作帶來極大的便利。西方科技發達
2020-06-01 11:21:281262 縱橫股份的核心產品為“垂直起降固定翼無人機”。顧名思義，“垂直起降固定翼無人機”能夠以垂直方式起降，在空中變換姿態后使用固定翼水平飛行。不僅兼顧了傳統固定翼無人機巡航速度快、航時長等優點，還能夠在多種復雜地形上，完成起降作業，真正做到無需操作人員干預就能完成巡航、飛行狀態轉換、垂直起降等功能。
2020-06-06 09:15:49860 據介紹，20日下午，指揮員下達首飛指令后，AR500C高原型無人直升機旋翼快速轉動，拔地而起后垂直爬升，先后完成了前后飛行、左右側飛、懸停回轉、機動飛行等科目
2020-06-11 09:56:322899 據悉，作為江西直升機公司和鄭州航空工業管理學院校企合作的重大項目，“鄭航一號”固定翼無人機的順利首飛，標志著校企合作邁入一個新的階段。
2020-06-30 15:38:432169 閃電F-28垂直起降無人機采用全碳纖機架，強度高，耐腐蝕，電絕緣性能好，熱絕緣性好，耐瞬時超高溫性能好，能透過電磁波等特性。操作簡單，從起飛到降落全自主飛行，操作更簡單，精度更準確，效率。
2020-07-23 15:53:13783 閃電F-26垂直起降無人機采用全碳纖機架，強度高，耐腐蝕，電絕緣性能好，熱絕緣性好，耐瞬時超高溫性能好，能透過電磁波等特性。操作簡單，從起飛到降落全自主飛行，操作更簡單，精度更準確，效率更高。
2020-07-23 15:56:47964 閃電F-35垂直起降無人機采用全碳纖機架，強度高，耐腐蝕，電絕緣性能好，熱絕緣性好，耐瞬時超高溫性能好，能透過電磁波等特性。操作簡單，從起飛到降落全自主飛行，操作更簡單，精度更準確，效率更高。
2020-07-23 16:19:03816 據消息報道，垂直起降（VTOL）無人機與其他類型的無人機相比有一些很大的優勢。不過其也有一些缺點，拉脫維亞制造的Fixar就是為了解決這個問題。 VTOL像直升機一樣起降，但在巡航時又過渡到更快、更高效的固定翼飛行。這意味著它們不需要跑道，但它們在前行飛行中使用的動力也比四旋翼飛機少。
2020-07-28 10:26:07423 垂直起降無人機系統（VUAS）無人機早在20世紀60年代初就應用于軍事用途，目前還有很多計劃處于發展階段，在下個10年，我們將看到更多的無人機裝備部隊。
2020-08-12 10:43:011633 據外媒報道，當大家聽到VTOL（垂直起降）飛機時想到的通常都會是搭載乘客的“空中出租車”。然而，無人駕駛的Nuuva正被設計用于跟貨運直升機競爭的飛機產品。VTOL最大的賣點在于，當它們垂直起降
2020-09-03 17:53:14868 9月13日，在 2020 世界無人機大會上，上海峰飛航空科技有限公司（簡稱 “峰飛航空科技”）面向全球市場發布垂直起降智能飛行器——V400信天翁。
2020-09-17 11:01:541014 
9月27日，中國首款高原無人直升機AR-500C首次在世界上海拔最高的民用機場成功試飛，創造了國產無人直升機起降高度新紀錄。
2020-09-28 14:05:432329 記者28日從中國航空工業集團有限公司獲悉，國產高原無人直升機AR-500C在四川稻城亞丁機場創造了海拔4411米的國產無人直升機起降高度新紀錄，基本具備全疆域飛行能力。
2020-09-29 15:52:36584 垂直起降（VTOL）無人機的用途十分廣泛，因其將直升機和固定翼飛機的優勢結合到了一起。近日，外媒報道了荷蘭代爾夫特工業大學（TU Delft）與荷蘭皇家海軍 / 海岸警衛隊共同開發的一個新項目。其并未采用傳統的燃油或純電動力，而是用上了有助于擴展使用范圍的燃料電池能源系統。
2020-11-13 17:05:291774 韓國Pablo Air公司首次實現了使用兩架垂直起降（VTOL）無人機從韓國Incheon港口分別向Yeongheungdo島、Jawoldo島空送醫療物資的最長無人機飛行記錄，往返里程50英里（約80公里），耗時1.2小時，其無人機采用獨立開發的網絡控制系統進行實施遠程操控。
2020-12-17 12:07:27439 車身，是一款全電動的、可以垂直起降的自動駕駛汽車。它可以實現全自動駕駛，可以載著乘客在街道上空飛行。 從技術上講，這款單人版凱迪拉克實際上是一架可以垂直起降的無人機，能夠以每小時55英里（約合88.51公里）的速度在城市屋頂之間飛行。 去年9月份，外媒報
2021-01-13 10:19:511630 一個為未來電動垂直起降（eVTOL）飛機（包括空中出租車和自主送貨無人機）建造的 “彈出式”機場和充電中心已獲得英國政府的支持。“eVTOL”飛機未來有望廣泛用于城市間的人員和貨物運輸。新的彈出式機場是現代汽車集團、考文垂市政府和英國政府的合作項目。
2021-02-04 14:57:211687 日 15 時 30 分） ，NASA 無人直升機“機智號”在火星上完成了歷史性的首飛任務，懸停、下降和著陸等一系列設定動作成功完成，整個飛行過程持續近 40 秒。 美國國家航空航天局 （NASA
2021-04-26 10:17:371948 蝙蝠飛機Nuuva V300是一款遠程且大容量的自主無人機。它利用電池電源垂直起降，這意味著它不需要跑道，并且運營成本大大低于直升機。它可以負載460公斤（約1000磅）飛行超過300公里（約186英里）。在以往只能通過直升機運送的區域，它無疑是理想的解決方案。
2021-05-27 10:53:001399 垂直起降固定翼官方固件Ardupilot
2021-07-13 09:13:341 近日,峰飛航空科技自主研發的自動駕駛eVTOL載人飛行器V1500M成功完成首飛測試。 作為電動垂直起降固定翼載人飛行器,V1500M最大起飛重量1,500公斤,搭載純電動力系統,載客飛行航程250
2021-10-29 11:07:061443 
無人直升機的自動駕駛
2022-10-20 10:13:110 電子發燒友網站提供《為43g直升機無人機添加攝像頭.zip》資料免費下載
2023-06-26 09:23:230 垂直起降固定翼能效更高、航程更遠。電動垂直起降飛行器盡管存在諸多優點，但缺乏固定翼的固有升力，意味著能效不高，航程有限。改進設計，結合電動垂直起降飛行器和固定翼飛行器的優勢， 采用多旋翼和固定翼復合的垂直起降固定翼構型能提高無人機氣動效率、航程和安全性。
2023-12-11 10:32:33462 
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