讀者*石 三*問：博主可以介紹下在RTOS下多個任務訪問同一硬件的方法嗎？比如說，多個任務都要用到串口打印信息。

我的回答是：使用互斥量、隊列兩種方式都能解決訪問沖突的問題。

多線程訪問同一串行硬件在許多系統中經常使用，如多個線程都使用UART收發數據、多個線程使用讀寫SPI_FLASH、I2C_E2PROM，CAN總線收發數據等······

如果每個線程都同時搶占同一串口去讀寫操作，那么很容易出現問題。為了解決其中的沖突問題，就需要使用一定的辦法。下面以UART為例，基于FreeRTOS講述一下基本的互斥量和隊列方式的解決方法。

Ⅰ互斥訪問方法

互斥量：是一個可以處于兩態之一的變量：解鎖和加鎖。

原理：創建一個互斥量，線程A在需要占用資源（使用UART發送數據），把資源（UART）占用。此時，線程B及其他線程就不能占用該資源。當線程A使用完資源（UART發送完數據），釋放資源，其他線程就可以搶占該資源。

創建互斥量

線程A占用資源

使用資源（發送數據）

線程A釋放資源

優先級高的線程B占用資源

使用資源

線程B釋放資源

依次，優先級線程占用資源

代碼：

//創建互斥量資源 SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex(); void TaskA(void *pvParameters){ for(;;) { //占用資源 if(xSemaphoreTake(xSemaphore, 10 ) == pdTRUE) { //使用資源(發送數據) USART_SendNByte(); //釋放資源 xSemaphoreGive(xSemaphore); } }}

信號量與互斥量區別：

信號量：多線程同步使用的；一個線程完成某個動作后通過信號告訴別的線程，別的線程才可以執行某些動作；

互斥量：多線程互斥使用的；一個線程占用某個資源，那么別的線程就無法訪問，直到該線程離開，其他線程才可以訪問該資源；

Ⅱ隊列操作方法

隊列操作方法就是FIFO，先入先出的原理。比如：線程A要使用UART發送一串數據，將其加入隊列；接著線程B也要使用UART發送一串數據。

那么，線程A將這串數據加入隊列，接著線程B又將要發送的一串數據加入隊列。

在另外一個UART發送的線程中，從隊列中按照FIFO方式讀取隊列里面的數據，依次發送出去即可。

創建一個隊列（發送數據隊列）

創建一個任務（UART發送數據線程）

線程A加入隊列

線程B加入隊列

另外一邊的線程，依次讀取隊列數據，使用UART發送出去。

代碼：

QueueHandle_t xQueue;xQueue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, QUEUE_ITEM_SIZE);xTaskCreate(UART_Send_Task, "UART_Send", STACK_SIZE, NULL, TASK_PRIORITY, NULL); void TaskA(void *pvParameters){ for(;;) { //線程相關操作 //加入隊列 xQueueSend(xQueue, &TaskA_Buf, 10) }} void TaskB(void *pvParameters){ for(;;) { //線程相關操作 //加入隊列 xQueueSend(xQueue, &TaskB_Buf, 10) }} void UART_Send_Task(void *pvParameters){ for(;;) { //循環讀取隊列BUF if(xQueueReceive(xQueue, &Buf, 10) == pdTRUE) { USART_SendNByte(&Buf); } }}

以上兩種方法是常用的，希望大家都掌握一下。上述僅讓大家掌握原理，代碼不宜直接復制粘貼使用。