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KUKA-C4機器人SWRITE函數的用法說明

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 2020-06-12 10:15 ? 次閱讀

SWRITE具有與CWRITE類似的功能和語法。但是,與CWRITE不同,SWRITE不會將數據寫入通道,而是寫入CHAR數組。

1. 可以將CWRITE限制為將數據寫入通道。 SWRITE可以執行更復雜的格式化任務。這使程序更加靈活。

2. CWRITE最多可以處理10個變量。結合幾個SWRITE語句,可以寫入10個以上變量的數據。

3. SWRITE觸發提前運行停止.

SWRITE ( String, State, OFFSET, Format,Var1 < ,? … , Var10> )

String 類型:CHAR數組
變量Var1…Var10的格式化內容被寫入字符串。
State 類型:STATE T
自動返回寫狀態
OFFSET 類型:INT
SWRITE開始寫入的字符串位置。如果要從頭開始寫入,則偏移量必須設置為0。
例子:
OFFSET = 0:SWRITE從第一個位置開始寫入。
OFFSET = 2:SWRITE從第三個位置開始寫入。位置1和2被忽略。
在寫入過程中,偏移量會增加。如果在另一個SWRITE語句的情況下要在第一個位置重新開始寫入,則必須在此語句之前將偏移量設置為0。否則,將接受前一條語句的增量偏移量。
Format 類型:CHAR數組
在將變量Var1…Var10寫入字符串之前,先對其進行轉換。必須為每個變量指定一種格式。
Var1 … Var10 其數據寫入字符串的變量。每個語句最多可以有10個變量。

例如:在IS_CELL ( ) –是否開始執行CELL程序

SWRITE(PRO_NAME1_L[],STATE,OFFSET,$PRO_NAME1[],0)

讀取正在執行的程序,將程序名寫入字符串中

$PRO_NAME1[]機器人解釋程序的進程名稱

IF(PRO_NAME1_L[1]=="C") AND (PRO_NAME1_L[2]=="E") AND (PRO_NAME1_L[3]=="L") AND (PRO_NAME1_L[4]=="L")THEN

正在執行的CELL程序

VW_CBY_CELL=TRUE FOLGE程序是通過CELL程序正在執行

ELSE

VW_CBY_CELL=FALSE FOLGE程序沒有通過CELL程序執行

ENDIF

END

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原文標題:KUKA-C4機器人SWRITE函數的用法說明

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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