KUKA機(jī)箱內(nèi)部安全組件之間通過EtherCAT和FSoE相互通訊
KUKA機(jī)箱內(nèi)部安全組件之間通過 EtherCAT 和 FSoE（Fail Safe over EtherCAT）相互通訊。
每個(gè)設(shè)備都有一個(gè)預(yù)定的 FSoE （SafetyID）從地址保存CCU 的 EDS存儲(chǔ)器上。
此外還在里面創(chuàng)建一個(gè)校驗(yàn)和映射，以計(jì)算因設(shè)備而異的 FSoE 從地址和其他信息 （序列號(hào)等）。
電腦控制系統(tǒng)還在一個(gè)存儲(chǔ)器里保存安全外圍設(shè)備的所有數(shù)據(jù)（FSoE 從地址和校驗(yàn)和）。
系統(tǒng)每次啟動(dòng)時(shí)執(zhí)行一次一致性檢驗(yàn)。
按預(yù)設(shè)流程圖進(jìn)行分配，其中兼顧設(shè)備型號(hào)。
如果在更換部件時(shí)，則可根據(jù)此對(duì)應(yīng)確定哪個(gè)設(shè)備不存在，并向具有新序列號(hào)
的新設(shè)備分配相應(yīng)的 SafetyID。
EDS 上的相應(yīng)記錄將隨之調(diào)整。
責(zé)任編輯:pj
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