每個機器人軸都有一個集成在電動機中的保持制動器。制動測試檢查低速和當(dāng)前溫度下的每個制動器的制動扭矩是否足夠高。是否超過某個最小值。各個軸的最小值存儲在機床數(shù)據(jù)中。（制動測試不能確定制動扭矩的絕對值。）

如果制動測試處于活動狀態(tài)，則以下事件要求進(jìn)行制動測試：

1.外部輸入$ BRAKETEST_REQ_EX，例如 B.來自PLC（外部請求）

2.機器人控制從冷啟動開始（內(nèi)部要求）

3.制動測試周期時間已到期（內(nèi)部請求）

循環(huán)時間為46小時。當(dāng)驅(qū)動器控制了總共46個小時后，它就失效了。然后，機器人控制器請求進(jìn)行制動測試并輸出以下消息：需要進(jìn)行制動測試。機器人可以再移動2個小時。然后它停止，并且機器人控制器發(fā)出以下確認(rèn)消息：未遵守制動測試請求的測試周期。確認(rèn)后，機器人可以再移動2個小時。

必須為制動測試創(chuàng)建以下程序。

1.遵循“剎車測試”

2.“制動測試”子程序

3.“停車位置”子程序

進(jìn)行制動測試的前提條件是機器人處于工作溫度下。正常運行約1小時后就是這種情況。可以通過以下方式啟動制動測試：

自動控制

為此，在應(yīng)用程序中包括“制動測試”序列，以便循環(huán)調(diào)用它。如果要求進(jìn)行制動測試，程序?qū)⒆R別出該信息并開始進(jìn)行制動測試。

手動控制

為此，請手動啟動“制動測試”序列。如果要求進(jìn)行制動測試，程序?qū)⒆R別出該信息并開始進(jìn)行制動測試。

制動測試的程序順序取決于運行模式：

1.如果在操作模式T1中啟動了“制動測試”序列，則可以直接行駛到停車位置。

2.無法在T1模式下啟動制動測試。如果要進(jìn)行制動測試而不是行駛至停車位置，請切換至運行模式T2。

制動測試一個接一個地檢查所有制動器。

1.機器人加速到定義的速度。（速度不會受到用戶的影響。）

2.當(dāng)機器人達(dá)到速度時，將應(yīng)用制動，并且該制動過程的結(jié)果將顯示在消息窗口中。

3.如果已識別出制動器故障，則可以重復(fù)進(jìn)行制動器測試，或者將機器人移至停車位置。