機器人專家將可直面遠程操作剃須機器人。

機器人專家喜歡挑戰(zhàn)難題。像DRC和SubT這樣的挑戰(zhàn)已經幫助（并且仍在幫助）推動機器人技術的重大進步。難題可能是非常具體的，并且對機器人來說是很難做到的。

這位特別的機器人專家，認為剃刀剃須是機器人應該解決的難題，他就是John Peter Whitney。我（作者，以下簡稱我）第一次見到他是在芝加哥的IROS 2014上，當時他（在迪士尼研究所工作）介紹了一種亮眼的流體執(zhí)行器系統(tǒng)。這些執(zhí)行器使用含有流體（如空氣或水）的管道，以非常有效的方式將力從主機器人傳遞到輔助機器人，這也取決于流體的可壓縮性，從而允許順應性或非常高保真的力反饋。

Whitney現在在波士頓的東北大學就讀，他最近在RSS研討會上發(fā)表了一篇關于“Reacting to Contact”的演講，他在會上提出，剃須刀剃須將是機器人學研究的一個有趣而有價值的問題，由于它的難度和對性能和可靠性的極高要求?，F在看來，直剃須刀有點像安全剃須刀，只不過去掉了安全部分，這樣一來，實際上它對人類、對機器人的安全性大大降低了。對于那些擔心安全性的人來說，就不太友好了，因為在這個過程中，剃須刀或許會劃破皮膚。但這并沒有能阻止Whitney來實現他的想法。這并不是一款自動機械式剃須刀，但這是朝著這個方向邁出的一步，并且這也要求Whitney開發(fā)的硬件絕對可靠。

Whitney說："這是我第一次被其他人或者說其他物體用剃刀剃掉，不過，缺乏感覺和控制力讓我感到有些不安。"

Whitney提供了與自動駕駛汽車的比較，后者會產生類似（或更大）的風險："要學習如何感知，解釋和適應，我們需要一個非常高保真的問題模型或大量數據和/或經驗"，他說。"但是在剃須的情況下，我們兩者都非常缺乏！"他繼續(xù)類推："我認為這是自然而然的過程，從開始于在封閉的道路上測試自動駕駛汽車，后來逐漸發(fā)展成為載有乘客的真車。在機器人操縱方面，我們正開始退出測試車階段，因此，我認為針對高后果的棘手問題以幫助推動進步是很好的。"

The ultimate goal is much more general than the creation of a dedicated straight razor shaving robot. This particular hardware system is actually a testbed for exploring MRI-compatible remote needle biopsy.

當然，這里的最終目標比創(chuàng)建專用的直線剃須刀刮胡機器人要籠統(tǒng)得多。這是一個挑戰(zhàn)，其中包含許多子目標，這些目標將使機器人技術更普遍地受益。Whitney正在開發(fā)的特定硬件系統(tǒng)，實際上看來，它是探索與MRI兼容的遠程穿刺活檢的試驗臺，他和他的學生正在與波士頓的布里格姆婦女醫(yī)院合作，使這項技術適應前列腺活檢和消融手術。

Photo:John Peter Whitney/Northeastern UniversityBarber meets robot: Boston based barberJesse Cabbage [top, right] observes the machine created by roboticistJohn Peter Whitney. Before testing the robot onWhitney’s face, they used his arm for a quick practice [bottom].

他們還在探索如何將精致的觸摸用作映射環(huán)境和在其中進行定位的方法，尤其是在使用視覺可能不是一個好的選擇的情況下。Whitney說："這些特征和行為對于必須與微妙而不確定的環(huán)境進行交互的應用程序尤為有趣。" "醫(yī)療機器人，輔助和康復機器人和外骨骼，以及共享自主的遠程操作，可完成微妙的任務。"

這樣的系統(tǒng)很可能會出現在下一代動物電子產品中，該電子產品不僅對觀眾有影響，而且與人之間的互動也很緊密。在這些情況下，逼真的速度和精度與安全性同樣重要。