在越來越多的高標準工業自動化應用領域，技術的進步正在改變步進電機和伺服電機之間的性能-成本比。

在采用了閉環技術后，閉環步進電機為用戶提供出色的精度和效率，既能達到伺服電機的性能，又具有步進電機的低價優勢。成本更低的步進電機正在逐漸滲透到原本被高成本伺服電機所支配的應用領域。

步進電機與伺服電機之對比

根據傳統的觀念，在需要速度超過800 RPM以及需要高動態響應的應用中，伺服控制系統性能更為出色。步進電機則更適合用于速度較低、低到中等加速度、需要較高保持轉矩的應用。

那么這種關于步進電機和伺服電機的傳統觀念的依據是什么呢？下面讓我們來詳細分析下。

1、結 構

步進電機采用步進方式轉動，利用磁線圈逐步拉動一個磁體，使其從一個位置到達下一個位置。要使電機在任何方向移動100個位置，電路都需要對電機進行100次步進操作。步進電機利用脈沖實現遞增運動，可以在不使用任何反饋傳感器的情況下實現精確定位。

伺服電機的運動方法是不同的。它在磁轉子上連接一個位置傳感器– 即編碼器 – 會持續檢測電機的準確位置。伺服會監控電機實際位置和指令位置之間的差異，并對電流進行相應的調整。這種閉環系統可以使電機保持在正確的運動狀態。

2、簡便性和成本

步進電機不僅比伺服電機成本低，而且調試和維護都更加簡單。步進電機在靜止狀態是穩定的，并能保持位置（即使是采用動態負載）。不過，如果某些應用場合有更高的性能要求，則必須采用更昂貴、更復雜的伺服電機。

3、定 位

在需要隨時了解機器準確位置的應用中，步進電機和伺服電機有重要差別。在通過步進電機控制的開環運動應用中，控制系統認為電機始終處于正確的運動狀態。不過，在遇到問題以后，比如因為部件卡住而導致電機失速，控制器就無法了解機器的實際位置，從而導致失位。伺服電機本身的閉環系統具有一個優勢：如果其被一個物體卡住，會立刻檢測到。機器會停止操作，始終不會失位。

4、速度和轉矩

步進電機和伺服電機的性能差異源自他們不同的電機設計方案。步進電機的極數比伺服電機多得多，因此步進電機旋轉一整圈，所需的繞組電流交換次數要多得多，從而導致在速度增加的情況下，其轉矩迅速下降。另外，如果達到了最大轉矩，步進電機可能會失去速度同步化功能。出于這些原因，在大部分高速應用中，伺服電機都是首選方案。與此相反，步進電機較多的極數在低速狀態下具有優勢，因為此時步進電機與同等尺寸的伺服電機相比具有轉矩優勢。

隨著速度的增加，步進電機的轉矩會下降

5、熱和能耗

開環步進電機采用固定電流，并會散發大量熱量。閉環控制只提供速度環路所需的電流，因此避免了電機發熱問題。

比較總結

伺服控制系統最適合涉及到動態負載變化的高速應用，比如機械臂。步進控制系統則更適合需要低到中加速度和高保持轉矩的應用，比如3D打印機、傳送帶、副軸等。因為步進電機成本更低，所以在使用之后，可以降低自動化系統的成本。運動控制系統如果需要利用伺服電機的特性，就必須證明這些成本較高的電機物有所值。

在閉環技術進步的推動下，步進電機能夠滲透到以前完全屬于伺服電機的高性能、高速度應用領域

采用閉環技術的步進電機

如果能將閉環伺服技術優勢適用于步進電機，那么效果會如何呢？

我們是否能在實現步進電機成本優勢的同時，達到與伺服電機相仿的性能呢？

通過結合閉環控制技術，步進電機將會成為一個同時具備伺服和步進電機優點的低成本的綜合性產品。因為閉環步進電機能夠顯著提高性能和能效，所以可以在越來越多的高標準應用中取代更昂貴的伺服電機。

下面我們以嵌入了閉環控制功能stepIM綜合步進電機為例，解析采用閉環技術的步進電機的性能與優劣。

采用閉環控制的stepIM產品

經過集成電子控制后的步進電機相當于一個雙相無刷直流電機，可以執行位置環路控制、速度環路控制、DQ控制、以及其他算法。采用一個單圈絕對式編碼器實現閉環換向，從而確保可以在任何速度下達到最佳轉矩。

低能耗以及保持冷卻狀態

StepIM步進電機具有高能效。與始終按照全電流指令操作的開環步進電機會導致發熱和噪音問題不同，stepIM的電流會根據運動的實際情況改變，比如在加速和減速過程中。與伺服類似，在任何時刻，這些步進電機所消耗的電流都與所需的實際轉矩成正比。因為電機和集成電子控制板運行溫度更低，所以stepIM步進電機可以實現與伺服電機相仿的更高峰值轉矩。

即使在高速度下，StepIM步進電機所需的電流也更小

精確匹配性能要求

為了確保有足夠的轉矩來克服干擾和避免失步，開環步進電機通常要保證轉矩至少比應用所需的數值高40%。閉環stepIM步進電機則不存在這個問題。在這些步進電機因為過載而達到失速狀態時，它們會繼續保持負載狀態，不會失去轉矩。在消除過載狀態后，它們會繼續運行。在任何指定速度下，都可以保證最大轉矩，同時通過位置傳感器來確保不會失步。因此，閉環步進電機的規格可以精確匹配相關應用的轉矩要求，不需要額外增加40%的裕度。

對于開環步進電機，因為有失步的風險，所以難以滿足較高的瞬態轉矩需求。stepIM閉環步進電機可以實現很快的加速，運行噪音更低，并且共振比傳統步進電機更小。它們可以在更高的帶寬下操作，并實現出色的性能。

無柜機器

stepIM將驅動控制板與電機集成在一起，減少了連線數量，簡化了實施方案。使用stepIM，可以建造無柜機器。

將電子設備與步進電機集成在一起，可以降低復雜度

結語

閉環步進電機改變了很多運動控制應用中的性能-成本比。因為擁有出色的精度和能效，所以stepIM步進電機能夠用于過去以更昂貴伺服電機為主的領域。stepIM閉環進步電機的成功也為讓我們看到了一種可能——低成本的步進電機替代高成本伺服電機。

來源：旺材電機與電控

審核編輯：符乾江