世界上第一臺AGV是1953年誕生的由一輛牽引式拖拉機改造而成的。從第一臺AGV誕生至今已經有60余年了，目前在世界上，AGV搬運機器人已經得到長足的發展，主要的變化表現為AGV的引導方式和AGV的使用數量以及AGV的生產廠家數量。

我國AGV發展歷程較短，但一直以來在不斷加大這一領域的投入，AGV市場并沒有出現關節型工業機器人一樣由幾大國外品牌把持的情況，此乃國產移動機器人的大幸。我國AGV的發展雖然始于上世紀60年代，但長期以來發展緩慢。近年來，在國內工業機器人需求量激增以及“中國制造2025”、智慧物流等各項政策的保駕護航下，我國AGV機器人銷售量持續增長。

企業介紹

機科股份是一家專業提供智能高端制造裝備及系統集成和環保設備及工程的中央企業，主要技術和產品為機器人及相關設備、自動化成套裝備、產品定制與服務、固廢處置設備及工程、水處理設備及工程等，主要技術和產品服務于環保、汽車、智能制造、物流、工程機械、冶金、印刷和國防等國民經濟的核心領域，并在國家級的技術創新工作中扮演著重要的角色，承擔過多項國家級技術開發項目。

工業機器人發展現狀

中國制造2025五項重大工程和十大重點領域都聚焦在智能制造和機器人的發展方面的重要內容。根據IFR最新資料顯示，2018年我國工業機器人市場份額占全球市場份額的38%，其中搬運上下料機器人占比最高。預計到2020年，我國的工業機器人市場規模將進一步擴大到93.5億美元。

我國AGV的銷量及應用領域占比情況顯示，2016 年銷量為 6500 臺，同比增長 48.8%， 2017 年銷量為 13500臺，同比增長 101.6% ，增幅較大的主要原因為電商倉儲 AGV 的使用和推廣以及戶外港口 AGV 的應用。2018年 AGV 機器人銷量將超 1.8 萬臺，同比增長超 40%。我國工業AGV主要分布在汽車工業、家電制造等生產物流端。在我國AGV應用領域占比情況中，汽車工業領域占比最高，占比達到24%，其次為家電制造領域，占比為22%。

AGV的分類

倉儲物流機器人AGV—— 外形小、載荷輕

這類機器人主要應用于3C、電商、快遞等領域，它的特點主要是認為載型比較小，載重比較輕，載重一噸兩噸，最小幾百公斤，在物流方面主要分以下三大類形勢，包括智能撿選、智能搬運、智能分撿。

工業物流機器人AGV——型式多樣、載荷重

這類機器人主要應用于工程機械、國防軍工、印鈔造幣、印刷、食品、醫藥、輪胎、玻璃纖維及航空航天等領域。

這類AGV按照形式又可以分為叉式AGV，所用的AGV主要是市面上一直用的叉車改裝成AGV，操作里應用的沒有叉車可以改成AGV，這樣可以節省一定的成本。叉式AGV的特點是載重比較大，最大可以載重達到五噸，另外主要特點是提升的高度比較矮，一般到兩百五十毫米左右，所以在工廠中適合從定量到低量搬運貨物，叉式穩定性比較高。

背駝式AGV，根據生產的需要和產品的搬運產品的類別，可以用在玻璃纖維行業電子輸送，部隊物資儲備的運輸以及印刷行業，復合軟包裝印染。重載式AGV，主要應用于工程機械重載，承載量能達到10—20T。還有其它種類的AGV，適用于軌道交通（城軌轉向架、抱軸箱齒圈）和航空制造（飛機蒙皮鉆鉚）中。

AGV系統的關鍵技術

AGV系統的服務方式，是由地面控制系統和車載控制系統組成的，地面控制系統主要由AGV管理調度系統和其他的AGV的系統里車載系統，和一些對接的外部設備。車載控制系統，采用無線通電的方式，內部采用WIFI方式，另外隨著5G應用也可以做車載控制系統關鍵技術，首先路徑管理文化，根據中央調度系統統一調度的。

中央管理調度系統，發了信息經過處理之后全部給車載系統，車載系統根據廣告系統和詳細的路面信息，應用一些功能算法采用驅動車的命令，從而對AGV車的運動件進行驅動，根據預定所設好的路線行進。

提供車載導航系統和車載指引，系統是關鍵技術。車載導航技術，目前在市面上AGV主要有以下幾大類：二維碼導航，二維碼導航現在在倉儲物流AGV中，主要是使用二維碼方式，目前也逐步使用了性能介紹的SLAM算法進行導航。磁導航方式是最傳統的AGV導航方式，缺點大家都知道，因為成本比較低，所以還是有一定應用。

現在主要的方式是激光導航，也是目前在工業中的常見的導航方式，這里包括有反射板導航和無反射板導航，底下反射板，有圓柱形和平面的，反射板也有所應用，但反射板導航的應用這個要求可靠性比較高，無反射板導航應用相比有反射板，因為環境可變化性比較大，從應用角度來說比復合導航應用的少一點。

下面是復合導航，復合導航可以把激光導航方式進行結合，部分區域可以優化導航，這種方式，所以有的做倉儲物流的小的AGV，為了保證導航記錄，可能在一些行駛路線上SLAM導航，站臺采用二維碼導航提高定位精度，最后是視覺導航，通過攝像頭加PDF導航，這些應用APP失敗巡檢也做了。

劉洋也談到了車載的技術，機科的AGV主要有以下幾種形勢，有單舵輪和雙舵輪，多舵輪比雙舵輪好一點，手臂會更靈活一點，多握輪支持多種性質，在重載上采用多舵輪，增加驅動力和承載力。驅動轉向電機控制技術，AGV采用是方向機，主要優點供應范圍比較廣，而且扭矩較大，之前叉車采用的智能電機的方式，現在電動剎車全部更換成了交融電機方式，針對不同的交融電機，有很廣泛的電機來適應它，通過臺和對電機因素控制，把電機多種融合扭矩的情況下進行測試，電機驅動力的參數使驅動器對電機有更好的設置，達到最優的要求。

多臺AGV管理系統和地面控制系統

多臺AGV交通管控技術是拖車里的一個核心技術，把實際項目的路線地圖，通過它轉化成一個拓撲關系的網絡圖，利用智能的算法進行智能交通管控，使效應達到最高。采用了兩種狄克斯特拉算法，單車是比較簡單的，搜索可能會有多種，這個要考慮整體最終的方案，介紹一下多臺AGV的任務調度技術，現在AGV調度系統是根據所有下發的AGV的任務和AGV的信息做任務，達到整體運行效率最優。

這里主要考慮三個基本原則，首先是系統總的運行效率最優，另外考慮任務等待的允許時間，如果任務時間太長可能會影響，其次考慮任務優先級的高低。第三個進行遠程運維技術，把AGV數據采集起來之后，通過多種數據采集方式，通過算法進行傳輸，通過語音平臺和數據處理。其實主要有四個方面的作用，數據分析和監控和遠程維護，數據分析，通過AGV運行，可以知道AGV在路徑上是哪條路徑是最優的，然后規劃這個路徑，統計在各時段AGV完成的情況，確定AGV的執行效果。

故障報警信息顯示狀態，一些功能信息可以顯示帶有監控，通過顏色可以看出綠色是無故障狀態，紅色是有故障狀態一目了然。這個是遠程維護工程，遠程維護預先維護，主要對AGV車體進行維護，包括電池和一些AGV計算機和容易損壞的地方進行維護，還可以進行軟件升級，包括車載軟件和管理軟件進行升級，同時還對遠程故障處理進行升級，設立了電池保養充電的情況，保養時間，電池保養的情況。

機科公司AGV系統的集成應用案例

劉洋介紹了目前機科所涉及到的AGV行業，有工程機械、印鈔造幣、輪胎、印鈔行業等。

工程機械行業，三一重工項目——這個是2015年國家工程機械建造項目，工程機械行業生產的產品尺寸大、重量重，對AGV的需求主要以貨叉式和背馱式為主，低位叉式AGV輸送系統用于部件裝配生產線的原料供應，大型部件在各工序間轉運用重載AGV。

出版印刷行業，廣州日報印務中心項目——AGV搬運的物料多以圓柱形物料為主，最早使用AGV實現對紙卷的高舉升貨架式存儲及紙卷在線自動稱重。昆山彩華項目——與立體庫、印刷機上下料設備等多種設備進行交互。

食品行業，蘇州惠氏奶粉工廠項目——全自動地完成生產線的原料供應與包裝后的成品入庫等任務，提高了奶粉工廠在生產環節中的質量和效率。還有伊利乳業的項目，前移叉式AGV用于高位貨架存儲并更換穿梭板在貨架上的位置。

輪胎行業，近幾年輪胎行業比較廣泛，由于輪胎工廠使用產品品類比較多，因此對互聯網信息跟蹤要求比較嚴格，通過物料臺車上的RFID卡傳遞物料信息，確保了物料信息的可靠性及可追溯性。通過生產全過程的信息化，加速了中國輪胎行業的轉型升級。

玻纖行業，泰山玻纖項目——國內玻纖行業最早使用AGV實現紗車的存儲及輸送

制藥行業，江中制藥，里面用的AGV就是機科提供的，主要涉及到原輔料、成品、半成品、一次包裝、二次包裝、外購成品、包材以及制藥容器的搬運。此外，還有西安楊森、杭州華東醫藥、上海君實、大連輝瑞都有應用，后面杭州華東、上海君實、大連輝瑞都在實施。制藥業對AGV的密封性、可靠性及系統效率都有較高的要求。

印鈔行業，是最早應用的行業，北京印鈔項目——AGV的應用提高了產品在各工序間印制的輸送效率，降低了輸送對于產品的質量影響。2015年11月17日，中央電視臺新聞頻道報道機科股份移動機器人（AGV）在印鈔廠的應用。南京造幣項目——使用AGV系統將硬幣制造的各工藝環節柔性的連通，并結合AGV車型的特點實現了對各環節半成品物料的自動存儲。

軌道交通行業，中車株機公司轉向架智能制造車間AGV項目——抱軸箱智能裝配線、總成智能裝配線中使用定制的AGV完成物料在生產線工位間的運輸及與相關設備對接的工作，提高了生產質量和效率。

編輯：jq