上一節介紹了控制器的激光相關的接口與如何實現激光的控制。本節介紹ZMC408SCAN控制激光振鏡的方法。

01 激光與振鏡功能簡介

ZMC408SCAN是正運動技術新推出的一款支持EtherCAT總線的開放式激光振鏡運動控制器，集激光控制+振鏡控制+軸控于一體。支持16路運動軸的復雜的連續軌跡控制需求，可實現振鏡軸+脈沖軸+總線軸的混合插補。

ZMC408SCAN控制器上包含兩個SCAN振鏡接口，SCAN支持XY2-100振鏡協議，支持振鏡軸與運動軸聯合插補運動，實現激光輸出與運動的同步控制。

支持激光振鏡控制和振鏡反饋，配合不帶加減速的運動指令MOVESCAN，拐角處振鏡加工自動延時，完成精準高效的激光控制，提高激光加工設備的產能。

→激光器的接口可選LASER，EXIO擴展IO口或OP輸出口。

→LASER激光電源接口支持連接 IPG、YLR、YLS 等類型激光電源。

→EXIO擴展接口目前可支持擴展標準的YGA、SPI、FIBER等激光器類型，通過EXIO擴展接口連接擴展板，轉換TTL信號后控制激光器的激光使能、紅光開關以及8位數字量輸出口控制激光能量，接線完成還需使用指令配置EXIO擴展接口，配置連接擴展板的輸入/輸出信號。

→輸出口OUT0-7支持PWM功能，可靈活連接激光器。

02 激光振鏡控制原理

1.什么是激光振鏡

激光振鏡是一種專門用于激光加工領域的特殊的運動器件，2D激光振鏡頭包含的主要元件是激光發生器，兩個電機和兩個振鏡片，它靠兩個電機分別控制兩個振鏡片X和Y反射激光，形成XY平面的運動，這兩個電機使用控制器上的振鏡軸接口控制，示意圖如下。

激光振鏡不同于一般的電機，激光振鏡具有非常小的慣量，且在運動的過程中負載非常小，只需要帶動反射鏡片，系統的響應非常快。

激光發生器的能量和開關可采用PWM控制或模擬量控制，根據激光器的類型選擇接線方式和控制方式。

2.SCAN振鏡接口

使用ZMC408SCAN控制器的SCAN振鏡軸接口連接激光振鏡頭，每個振鏡軸接口內包含兩路振鏡通道信號，分別控制振鏡片X、Y的偏轉，從而控制了激光打到工件的位置，激光的開關一般通過OP口控制，部分OP口支持PWM功能，通過PWM控制激光的能量和開關。

SCAN振鏡接口采用25針母頭，針腳號說明參見下表：

注意：

（1）2D振鏡默認情況下，SCAN0的對應2D振鏡Axis4，Axis5，SCAN1的對應2D振鏡Axis6，Axis7；

（2）3D振鏡默認情況下，SCAN0的對應3D振鏡Axis4，Axis5，Axis8，SCAN1的對應3D振鏡Axis6，Axis7，Axis9。

3.XY2-100振鏡協議

ZMC408SCAN支持XY2-100振鏡協議，刷新周期10us-50us，支持運動控制與振鏡聯合插補運動。上位機通過網口與控制器相連，通過XY2-100振鏡協議進行控制振鏡軸的運動，通過EtherCAT總線或者脈沖模式控制伺服軸運動。

ZMC408SCAN同時支持XY2-100E振鏡協議，支持瑞雷振鏡閉環，振鏡運動過程中會實施反饋MPOS的振鏡位置，可通過讀取的位置進行對應處理實現閉環，并且會對應報警。

4.激光振鏡控制過程

振鏡運動采用緩沖區運動方式，即用戶需要向軸運動緩沖區傳遞運動及工藝數據，然后啟動緩沖區運動，運動控制器則會依次連續執行用戶所傳遞的運動數據，直到所有的運動數據全部運動完成。

在激光振鏡運動控制系統中不但有運動的控制，還有激光的控制。如何有效地處理振鏡運動和激光開關的配合是一個很重要的問題，只有有效的協調了激光和運動的關系，才能運動出精確的軌跡。

運動控制：打標運動時，激光會按照設定的打標速度沿著給定的打標軌跡運動，在執行打標相關指令時，激光振鏡運動控制器會自動開啟激光。如果下一條仍是打標指令，激光一直呈開啟狀態，直到最后一條打標指令結束，或緩存區指令執行完畢，中途在緩沖區若遇到跳轉指令，則激光自動關閉，直到遇到打標指令，激光才重新開啟。開始運動前為保證打標軌跡正確需調整振鏡坐標，同時清空緩沖區。

激光控制：主要包括控制激光的開關控制與發出激光的時長，控制激光的開斷使用OP指令，激光能量的控制可根據激光器的不同，對應通過模擬量，數字量輸出口，以及輸出口PWM的占空比對應控制能量的大小。

5.激光振鏡控制架構

ZMC408SCAN開放式激光振鏡控制系統的參考架構如下圖：

實現激光加工包含運動控制與激光控制兩大部分。

激光振鏡控制系統的控制過程可選正運動的API函數庫通過常用上位機環境控制，或正運動自主研發的ZDevelop開發環境，或第三方用戶程序。

激光振鏡用于直接控制激光的軌跡，選用支持標準XY2-100協議的產品。

激光控制可通過LASER、支持PWM功能的OUT輸出口或者EXIO擴展接口接標準的激光器。

工件需要運動時可采用脈沖軸或EtherCAT總線軸控制，支持與激光振鏡軸聯合插補。

ZMC408SCAN上的SCAN0對應的2D振鏡軸號為4和5，SCAN1對應的振鏡軸號為6和7，ATYPE軸類型設為21（振鏡的軸類型），振鏡軸的運動控制與脈沖型驅動器的控制方法相同，可使用常用的MOVE等一系列運動控制指令。

同時額外封裝了MOVESCAN（MOVESCANABS絕對運動）振鏡運動指令，MOVESCAN與MOVE指令區別是此指令不帶加減速，支持微秒級別的時間控制，響應速度更快。

03 激光振鏡控制實例

例程用ZDevelop軟件開發，以ZMC408SCAN控制FIBER激光器為例，分為運動控制和激光控制兩部分。

運動控制部分采用SCAN0接口控制2D激光振鏡，振鏡軸對應軸號為4和5。

激光控制部分采用EXIO擴展IO接口擴展，通過標準Fiber轉接板連接激光器。

1.控制器與激光振鏡接線

采用標準的配線完成控制器與激光振鏡接線，接線參考圖如下：

（1）SCAN振鏡軸接口接線原理如上圖所示，請使用差分接線標準，注意信號規格相互匹配；

（2）請使用屏蔽雙絞線接線，尤其是環境惡劣的場合，務必使屏蔽層充分接地。

2.控制器與激光器接線參考

控制器與轉接板、激光器與轉接板均采用標準DB25線直連，配線簡單方便，轉接板與激光器采用統一接口，采用專用線纜直連。接線參考圖如下：

Fiber激光器轉接板輸出接口說明如下表，通過EXIO_DIR設置好IO方向后，便可通過右側的IO編號控制激光器。

D0和D7一共8位組合設置激光器的功率，激光出光口為OUT8，激光出光前先設置好激光器的功率并打開激光使能開關OUT47，紅光的開關為OUT48。

→EXIO擴展IO配置

說明：采用EXIO接口擴展后， 均需要使用EXIO_DIR指令對擴展IO進行方向配置才可正常使用。

按上節接線完成后，配置好EXIO擴展IO接口的IO方向之后才能控制激光器，擴展IO功能設置EXIO_DIR(0, $8FFFF)。

指令語法：

EXIO_DIR(isel, dirbit)Isel：0(指定激光器類型)dirbit: 按位設置是否輸出, 0- 輸入, 1-輸出 (自定義配置轉接口對應的信號類型)

控制器與激光器的接線參考圖如下：

3.激光控制說明

例如某激光器的控制端口針腳說明如下表，對比上表可知，Fiber-DB25頭轉接板輸出接口采用與該激光器匹配的標準端口，針腳定義一致，可直接與該激光器相連，再通過OUT引腳控制激光器。

主要控制端子說明：

功率信號定義：設置針 1～8 的 TTL 信號，通過 TTL 信號的組合來設置泵浦激光二極管的電流，從而控制激光器的輸出功率。通過 1～8 針可以設置 0～255 范圍內的編碼，對應于 0～100％的功率輸出。

電源：針17和GND組成激光器控制端口的供電回路，采用5V直流供電。

4.打標應用例程

編程界面如下圖，采用Basic和HMI混合編程，Basic完成控制過程，HMI編寫界面。

初始化定義相關變量，初始化軸參數，配置好FIBER轉接板的方向為輸出，后續的激光加工控制由HMI界面的按鈕觸發。

D0和D7一共8位組合設置激光器的功率，通過AOUT3配置激光功率；激光出光口為OUT8，激光出光前先設置好激光器的功率并打開激光使能開關OUT47，紅光的開關為OUT48。

（1）Basic程序如下

'**********************************************************HMI初始化
Global Sub Sub_HmiInit()
Sub_VarDefine() '定義變量
Sub_AxisInit() '初始軸參數
Sub_SetExioFiber 'Fiber轉化板參數設置
End Sub
'**********************************************************HMI刷新掃描
Global Sub Sub_HmiScan()
End Sub
'**********************************************************變量定義初始化
Global Sub Sub_VarDefine()
Global Const Gc_AxisX = 4
Global Const Gc_AxisY = 5
Global Const Gc_Out_Laser = 8 '出光OUT口
Global Const Gc_Out_LaserEnable = 47 '激光使能
Global Const Gc_Out_Red = 48 '紅燈
Global Const Gc_Aout_Laser = 3 '激光能量模擬量輸出口
Global Gv_StartDelay '開光延時us
Gv_StartDelay = 1000
Global Gv_LastDelay '關光延時us
Gv_LastDelay = 1000
Global Gv_CorDelay '拐角延時us
Gv_CorDelay = 1000
Global Gv_JumpDelay '跳轉延時us
Gv_JumpDelay = 1000
Global Gv_LaserPower '激光功率0-2^8
Gv_LaserPower = 128
Global Gv_EmpSp '空移速度
Gv_EmpSp = 10000
Global Gv_WorkSp '加工速度
Gv_WorkSp = 5000
Global Gv_WorkMode '加工模式 0-紅光 1-激光
Gv_WorkMode = 0
Global Gv_MarkSize '標刻大小
Gv_MarkSize = 80
End Sub
'**********************************************************軸參數初始化
Global Sub Sub_AxisInit()
base(Gc_AxisX,Gc_AxisY)
Atype = 21,21 '軸類型 振鏡軸
Units = 500,500 '脈沖當量
speed = 100,100 '運動速度
Accel = 10000,10000 '加速度
AXIS_ZSET = 3,3 '開啟精準輸出
End Sub
'**********************************************************切換紅光
Global Sub Sub_Btn_Red()
if op(Gc_Out_Red) THEN
op(Gc_Out_Red,OFF)
ELSE
op(Gc_Out_Red,ON)
endif
End Sub
'**********************************************************切換出光
Global Sub Sub_Btn_Laser()
if op(Gc_Out_Laser) THEN
Aout(Gc_Aout_Laser) = 0
op(Gc_Out_Laser,OFF)
DELAY(100)
op(Gc_Out_LaserEnable,OFF)
ELSE
Aout(Gc_Aout_Laser) = Gv_LaserPower '設置能量
op(Gc_Out_LaserEnable,ON) '打開激光使能
DELAY(100)
op(Gc_Out_Laser,ON) '出光
endif
End Sub
'**********************************************************fiber轉換板處理
GLOBAL SUB Sub_SetExioFiber()
'修改擴展接口方向為輸出
EXIO_DIR(0, $FFFFF)
END SUB
'**********************************************************空移到起點
Global Sub Sub_MoveEmp(StartX,StartY)
base(Gc_AxisX,Gc_AxisY)
FORCE_SPEED = Gv_EmpSp
MOVESCANABS(StartX,StartY) '空移到起點
MOVE_DELAY(Gv_JumpDelay/1000) '跳轉延時
if Gv_WorkMode =1 then
MOVE_OP(Gc_Out_Laser, ON)
ELSE
MOVE_OP(Gc_Out_Red, ON)
endif
MOVE_DELAY(Gv_StartDelay/1000) '開光延時
End Sub
'**********************************************************直線運動
'XPos 運行結束點X坐標
'YPos 運行結束點Y坐標
'If_End 是否最后的結束點，是啟動關光參數
Global Sub Sub_MoveLine(XPos,YPos,If_End)
FORCE_SPEED = Gv_WorkSp
MOVESCANABS(XPos,YPos) '運動到加工點
if(If_End) then
MOVE_DELAY(Gv_LastDelay/1000) '關光延時
if Gv_WorkMode =1 then
MOVE_OP(Gc_Out_Laser, OFF)
ELSE
MOVE_OP(Gc_Out_Red, OFF)
endif
endif
End Sub
'**********************************************************畫矩形運動
'XPos 運行結束點X坐標
'YPos 運行結束點Y坐標
'If_End 是否最后的結束點，是啟動關光參數
Global Sub Sub_MoveRect(StartX, StartY, EndX,EndY,If_End)
FORCE_SPEED = Gv_WorkSp
MOVESCANABS(StartX,EndY)
MOVE_DELAY(Gv_CorDelay/1000)
MOVESCANABS(EndX, EndY)
MOVE_DELAY(Gv_CorDelay/1000)
MOVESCANABS(EndX, StartX)
MOVE_DELAY(Gv_CorDelay/1000)
MOVESCANABS(StartX, StartY)
if(If_End) then
MOVE_DELAY(Gv_LastDelay/1000) '關光延時
if Gv_WorkMode =1 then
MOVE_OP(Gc_Out_Laser, OFF)
ELSE
MOVE_OP(Gc_Out_Red, OFF)
endif
endif
End Sub
'**********************************************************
Global Sub Sub_Move9Point()
Local dScanSize
dScanSize = Gv_MarkSize
MOVE_Aout(Gc_Aout_Laser,Gv_LaserPower) '設置能量
MOVE_op(Gc_Out_LaserEnable,ON) '打開激光使能
MOVE_DELAY(10)

TRIGGER

'繪制橫線
Sub_MoveEmp((-dScanSize/2 - dScanSize/10), 0)
Sub_MoveLine((dScanSize/2 + dScanSize/10), 0,TRUE)
'繪制豎線
Sub_MoveEmp(0, (-dScanSize/2 - dScanSize/10))
Sub_MoveLine(0,(dScanSize/2 + dScanSize/10),TRUE)
'矩形
Sub_MoveEmp(-dScanSize/2, -dScanSize/2)
Sub_MoveRect(-dScanSize/2, -dScanSize/2, dScanSize/2, dScanSize/2,TRUE)
'繪制X
Sub_MoveEmp((dScanSize/2-0.06*dScanSize), -0.02*dScanSize)
Sub_MoveLine((dScanSize/2-0.02*dScanSize), -0.08*dScanSize,TRUE)
Sub_MoveEmp((dScanSize/2-0.02*dScanSize), -0.02*dScanSize)
Sub_MoveLine((dScanSize/2-0.06*dScanSize), -0.08*dScanSize,TRUE)
'繪制Y
Sub_MoveEmp(0.02*dScanSize, (dScanSize/2-0.02*dScanSize))
Sub_MoveLine(0.04*dScanSize, (dScanSize/2-0.05*dScanSize),TRUE)
Sub_MoveEmp(0.06*dScanSize, (dScanSize/2-0.02*dScanSize))
Sub_MoveLine(0.04*dScanSize, (dScanSize/2-0.05*dScanSize),FALSE)
Sub_MoveLine(0.04*dScanSize, (dScanSize/2-0.08*dScanSize),TRUE)
'回原點
FORCE_SPEED = Gv_EmpSp
MOVESCANABS(0,0) '空移到原點
MOVE_Aout(Gc_Aout_Laser,0) '關閉能量
MOVE_op(Gc_Out_LaserEnable,OFF) '關閉激光使能
End Sub
'**********************************************************
Global Sub Sub_Bnt_TaskRun() '九點標定按鈕
STOPTASK 1
RUNTASK 1,Sub_Move9Point
End Sub
'**********************************************************
Global Sub Sub_Btn_TaskStop() '停止按鈕
STOPTASK 1
base(Gc_AxisX,Gc_AxisY)
Cancel(2)
End Sub

（2）HMI界面如下

通過HMI界面可設置激光加工的參數，選擇紅光模式或者激光模式加工，并且能調整振鏡軸的速度，標刻幅面的大小，標刻的軌跡如界面右側所示。

操作流程：基礎參數設置-出光模式選擇-點擊”九點標定“按鈕開始打標，運動時點擊”停止 “按鈕停止運動并關閉出光。

（3）運動效果

通過示波器可采樣振鏡軸的運動波形，采樣振鏡軸4和軸5的位置，激光輸出口OP(8)的狀態，若為紅光模式，采樣OP(48)。

按上圖的運動參數，XY模式下的兩個振鏡軸的插補軌跡如下，軌跡包含打標和空走兩部分，打標軌跡為三部分，十字線+方框+XY字符。

XYZ模式下波形圖如下，加入激光輸出OP(8)的狀態為Z軸參數，上半部分圖形為打標軌跡，下半部分的圖形為空走軌跡。

本次，正運動技術開放式激光振鏡運動控制器(四)：ZMC408SCAN振鏡控制光纖激光器加工，就分享到這里。

審核編輯：湯梓紅