最近圈子里的朋友陸陸續(xù)續(xù)經(jīng)歷了陽到陽康，當(dāng)然，我也不例外，從上周四開始便連續(xù)4天反反復(fù)復(fù)的燒和退；直到第五天，人感覺沒了半條命，好在老天依然眷顧著我，終于在這兩天回歸了正常人的生活！希望大家保護(hù)好自己，新冠非感冒，避免第二次變成小陽人啦！

接下來我們來聊一聊klipper固件。klipper是3D打印機(jī)開源固件的其中一種，它結(jié)合了樹莓派和打印機(jī)主板的強(qiáng)大功能，以實(shí)現(xiàn)更好的打印機(jī)控制，即以更快的打印速度和更好的精度和控制運(yùn)行打印機(jī)。它相比Marlin固件有著不可多得的優(yōu)勢(shì)，即打得又快又好！有望成為未來10年內(nèi)3D打印固件的霸主！

klipper作為一個(gè)開源固件，開源地址如下：

https://github.com/Klipper3d/klipper

它的開發(fā)文檔也很齊全，并且大部分的文檔也都有翻譯成中文的版本：

http://www.klipper3d.org/zh/

其次，它還能搭配許多更高級(jí)的硬件來實(shí)現(xiàn)更牛逼的功能，例如電機(jī)振動(dòng)抑制、激光雷達(dá)調(diào)平、攝像頭延時(shí)攝影、模型缺陷檢測(cè)等強(qiáng)大的功能。傳統(tǒng)的3d打印固件架構(gòu)如下所示：

而klipper做了一些變革，它主要由兩塊來構(gòu)成，分別是：Mcu固件+klipper上位機(jī)固件，整體架構(gòu)如下所示：

以往，3d打印機(jī)固件(單片機(jī)端運(yùn)行)，它需要完成gcode命令解析(字符串解析)、路徑規(guī)劃運(yùn)算、溫度pid計(jì)算等等，它將這一系列復(fù)雜的操作都在一個(gè)mcu上進(jìn)行完成了，因此軟件方面很難有特別大提升，但這樣的穩(wěn)定性卻是相對(duì)來說比較高的，維護(hù)起來也非常方便；而Marlin固件作為目前全世界最活躍的3d打印固件，更新迭代速度極快，后續(xù)我相信會(huì)做出更大的改善，支持更多牛逼的功能來與klipper以及其它3D打印固件相互競(jìng)爭(zhēng)。

klipper相對(duì)于Marlin固件來說則有很大的不同了，它將這些復(fù)雜的解析邏輯、運(yùn)算邏輯等等全部扔在了另外一個(gè)執(zhí)行單元(通常是樹莓派、香橙派之類的處理器上)，處理完成后將對(duì)應(yīng)的消息塊進(jìn)行16進(jìn)制指令封裝，然后將其發(fā)送給klipper的mcu固件，mcu固件不需要去做太多太耗時(shí)，太耗資源的操作，因此打印效率就大大提高了！但Klipper的缺點(diǎn)是使用的開發(fā)平臺(tái)成本較高，而且多套系統(tǒng)相互結(jié)合，使得它的穩(wěn)定性無法與Marlin相媲美；另外，如果對(duì)于不懂二次開發(fā)的玩家，原本3d打印自帶的串口屏也是無法和klipper進(jìn)行適配的。再者，klipper固件的版本更新迭代周期也比較緩慢，基本上很久才更新一次。

因此，對(duì)于Marlin和Klipper固件，各有各的優(yōu)勢(shì)，我只能說“兩害相權(quán)取其輕”吧。對(duì)于如何適配klipper固件，我學(xué)習(xí)了相應(yīng)的知識(shí)以后嘗試的自己配置，最后也成功了，我是用Anycubic的vyper來進(jìn)行適配的。要在Anycubic Vyper上安裝Klipper，我們需要相應(yīng)的條件，如下所示：

香橙派2(如果有樹莓派或者帶debian或者ubuntu系統(tǒng)的開發(fā)板也可以)

香橙派串口線

MainsailOS

Anycubic Vyper 3D打印機(jī)

一根網(wǎng)線

接下來參考OrangePi_Zero2_H616_用戶手冊(cè)_v4.0中的3.31章節(jié)中的，通過Kiauh安裝Klipper固件上位機(jī)的方法即可成功！

以下是我使用klipper固件的實(shí)操結(jié)果。

由于klipper的前端本質(zhì)是基于Udp Socket進(jìn)行通信的，因此我們所見到的這些開源的如MainsailOS 或FluiddPi Web Ui，它們的本質(zhì)也是這樣來進(jìn)行通信的，對(duì)于我們這種嵌入式玩家來說，Web Ui的東西我就不太感興趣了，因此可以用Qt或者其它的UI框架來替代它，畢竟Web之類的東西運(yùn)行在嵌入式平臺(tái)也是挺重的。因此后續(xù)可以用我自己寫的這個(gè)上位機(jī)模擬相應(yīng)的功能實(shí)現(xiàn)，如下所示，目前使用的是Qt + Marlin的gcode操作邏輯。

審核編輯：湯梓紅