本教程適用于立邁勝PMM系列CANopen通信一體化伺服電機上位機連接調(diào)試。本文所用軟件與說明書獲取方式在文末處說明。
一、環(huán)境搭建
軟件環(huán)境準備
1.安裝NimStudio上位機調(diào)試軟件,按照提示說明進行安裝。
2.安裝“USB轉(zhuǎn)CAN轉(zhuǎn)換器”驅(qū)動程序。
(參考《SCM-USBCAN-LB&SCM-USBCANI-LB 通信轉(zhuǎn)換器產(chǎn)品使用說明書》進行轉(zhuǎn)換器驅(qū)動的安裝)
硬件環(huán)境準備
1.將“通信轉(zhuǎn)接線(OUT)”一端接到伺服電機的IN端口上,另一端與“USB轉(zhuǎn)CAN轉(zhuǎn)換器”對接,“USB轉(zhuǎn)CAN轉(zhuǎn)換器”另一端插電腦USB接口。
2.電機直流供電(根據(jù)電機使用說明書,對應電機型號在額定范圍內(nèi)直流供電)。
下圖為電機接線圖(以60伺服電機舉例)
![pYYBAGPkXsuAfPZ1AAIcYn97OEA751.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/F2/pYYBAGPkXsuAfPZ1AAIcYn97OEA751.png)
電機接線圖
注意USB轉(zhuǎn)換器端口與轉(zhuǎn)接線散線端接線,各引腳定義如下:
![poYBAGPkXt6AFb1dAADApsy-cOU268.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/6E/poYBAGPkXt6AFb1dAADApsy-cOU268.png)
“通信轉(zhuǎn)接線(OUT)”接線引腳定義
![pYYBAGPkXvaAAXDYAACNW9yhVOE319.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/F2/pYYBAGPkXvaAAXDYAACNW9yhVOE319.png)
![poYBAGPkXwGAZ728AACXrAo-I1I913.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/6E/poYBAGPkXwGAZ728AACXrAo-I1I913.png)
“USB轉(zhuǎn)CAN轉(zhuǎn)換器”引腳定義
二、建立通訊
1.打開NiMStudio軟件,選擇“CANopen”通訊后點擊“登錄”,如下圖所示。
![pYYBAGPkXxGAThNEAAAhsmrhZyE665.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/F2/pYYBAGPkXxGAThNEAAAhsmrhZyE665.png)
2.在軟件界面左上角選擇“通信”點擊“打開”,波特率選擇“1Mbps”(默認1Mbps),點擊“確定”進入界面,如下圖所示。
![pYYBAGPkXxuAUwUGAAE9CI63k78005.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/F2/pYYBAGPkXxuAUwUGAAE9CI63k78005.png)
3.通信成功后的界面如下圖,CANopen主站下會有電機出現(xiàn),如下圖中左下角的“1號電機”。
![pYYBAGPkXyiActsRAAFbFP9unUA265.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/F2/pYYBAGPkXyiActsRAAFbFP9unUA265.png)
4、加載數(shù)據(jù)庫,在1號電機處右擊“選擇數(shù)據(jù)庫”后進入文件夾選中PMMxx_zh后點擊打開。
![pYYBAGPkXzqAZszZAAAiHdgBo-w065.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/F2/pYYBAGPkXzqAZszZAAAiHdgBo-w065.png)
![poYBAGPkX0WAJBWkAAHN1fs8Is4417.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/6E/poYBAGPkX0WAJBWkAAHN1fs8Is4417.png)
5、恢復PDO參數(shù),在①硬件配置②通信配置③從文件中恢復PDO參數(shù)④ConfigFile中選擇⑤CANOPENConsolePDOCfgFile并打開。
![pYYBAGPkX1GAD91lAAIlZtxhaU0330.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/F2/pYYBAGPkX1GAD91lAAIlZtxhaU0330.png)
三、電機運行舉例
輪廓位置模式運行
控制流程如下:
首先,
①點擊“運動配置”
②點擊“模式配置”
③選擇“CIA402模式”
④選擇“輪廓位置模式”
⑤點擊“設(shè)置到該模式”,如下圖所示
![poYBAGPkX2CAP6X_AAFuPrPikCc935.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/6E/poYBAGPkX2CAP6X_AAFuPrPikCc935.png)
完成運動配置后,進行以下操作
①點擊左側(cè)“控制臺”
②選中已顯示的電機“1號電機”
③給定位置值
④點擊“啟動”
⑤選擇“相對位置”或“絕對位置”運行,如下圖所示
![poYBAGPkX2yAGK81AADTNOhwJQk573.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/6E/poYBAGPkX2yAGK81AADTNOhwJQk573.png)
根據(jù)上面的流程操作,電機將按照給定位置運行。
控制流程報文如下圖所示。
![pYYBAGPkX3qAVjGWAAE8LclHoOY036.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/F2/pYYBAGPkX3qAVjGWAAE8LclHoOY036.png)
輪廓速度模式運行
控制流程如下:
首先,
①點擊“運動配置”
②點擊“模式配置”
③選擇“CIA402模式”
④選擇“輪廓速度模式”
⑤點擊“設(shè)置到該模式”,如下圖所示
![pYYBAGPkX4aAWrnoAAH1xeod1Y4970.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/F2/pYYBAGPkX4aAWrnoAAH1xeod1Y4970.png)
完成運動配置后,進行以下操作
①點擊左側(cè)“控制臺”
②選中已顯示的電機“1號電機”
③給定速度值
④點擊“啟動”,如下圖所示
![pYYBAGPkX5KAYcKJAACxu44T4Vw744.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/F2/pYYBAGPkX5KAYcKJAACxu44T4Vw744.png)
根據(jù)上面的流程操作,電機將按照給定速度運行。
控制流程報文如下圖所示。
![poYBAGPkX56AdrG4AAFLci8o8ow377.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/6E/poYBAGPkX56AdrG4AAFLci8o8ow377.png)
四、補充說明
1.NiMStudio軟件左上角“幫助”里有軟件詳細介紹。
![poYBAGPkX6mAMYQBAAAdYD_ioNA824.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/6E/poYBAGPkX6mAMYQBAAAdYD_ioNA824.png)
2.NiMStudio軟件左上角“窗口”下拉選項“數(shù)據(jù)列表”,可查看實時報文。
![poYBAGPkX7WAJ-wQAABM967M0fc378.png](https://file.elecfans.com/web2/M00/8F/6E/poYBAGPkX7WAJ-wQAABM967M0fc378.png)
3、電機應用詳細介紹可參照《PMM 系列 EtherCAT&CANopen 通信一體化低壓伺服電機使用說明書》及《一體化低壓伺服電機 CANopen 通訊用戶手冊》。
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