KUKA的$PRO_IP變量介紹
其中包含引用解釋器的進程指針的數據. 變量包含接下來將在解釋器中執行的塊的數據。 根據特定的解釋器，訪問數據的方式如下： 讀取機器人程序中的變量是指機器人在解釋器中的狀態。 在提交程序中讀取變量是指關聯的提交解釋器的狀態。
通過變量校正函數讀取/寫入變量是指$INTERPRETER的當前值。 $INTERPRETER的可能值取決于機器人控制器所處的提交模式。
機器人控制器處于單次提交模式（默認操作模式）：
組件$PRO_IP.P_Arrived未在子模塊解釋器中初始化。
在提交程序中讀取組件P_Arrived會觸發錯誤消息｛$variable｝值無效。
為了能夠讀取提交程序中的機器人解釋器組件P_Arrived，必須使用變量$PRO_IP1：
IF ($PRO_IP1.P_Arrived == 1) THEN …
$PRO_IP= Process data
STRUC Pro_Ip CHAR name[32], INT snr, CHAR name_c[32], INT snr_c, BOOL i_executed, INT p_arrived, CHAR p_name[24], CALL_STACK S101, S102, …S110
| name[] | 解釋器在其中進行預運行的模塊的名稱 |
| snr | 解釋器在其中預先運行的塊的編號（通常不等于程序） |
| name_c[] | 插值器所在的模塊的名稱 |
| snr_c | 插值器所在的塊的編號 |
| i_executed | 指示解釋器是否已經執行了塊（=TRUE） |
| p_arrived |
指示機器人所在路徑上的點（僅與運動指令相關） ? 0：到達運動的目標或輔助點 ? 1：未達到目標點（機器人在路徑上的某個位置） ? 2：不相關 ? 3：到達CIRC或SCIRC行動的輔助點 ? 4：在起點和輔助點之間的路段上移動 |
| p_name[] | 機器人所在的目標或輔助點的名稱或集合 |
|
S101 … S110 |
解釋器所在的調用方堆棧 |
審核編輯：劉清
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原文標題：KUKA 的$PRO_IP變量
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$PRO_IP:讀取機器人程序中的變量是指機器人在解釋器中的狀態。
在提交程序中讀取變量是指關聯的提交解釋器的狀態。
通過變量校正函數讀取/寫入
KUKA系統變量$err說明
該變量可用于評估相對于提前運行的當前執行程序。例如，該變量可用于評估程序中的錯誤，以便能夠使用適當的故障服務功能對其進行響應。
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