第一個協作機器人(cobot)于1996年制造。該系統專為基本的拾取和放置應用而設計，并使用運動阻力與操作員進行通信。
從那時起，協作機器人已經走了很長一段路，

可以安全地與人類合作。

他們能夠使用視覺傳感器檢測環境中的物體和人，甚至可以在意外接觸的情況下減慢或停止運行。

現代協作機器人具有采取糾正措施并將風險降至最低的能力，但其他傳感技術以及復雜的軟件可以讓它們做更多的事情。

例如，觸摸傳感技術正在迅速發展，以提高協作機器人的適用性和安全性，特別是對于需要安全、精確地處理易碎材料的苛刻應用，例如醫療保健。

觸覺傳感器

目前，有幾種類型的觸覺傳感器用于協作機器人，

包括壓電式、壓阻式、電容式和彈性電阻式

。壓電技術用于從協作機器人的關節收集數據并將其傳輸到控制器。相比之下，容量傳感器可以充當接近傳感器，允許協作機器人在檢測到障礙物存在時減速。

防止碰撞

對于某些應用，檢測傳感器放置在協作機器人之外。這些設備用于識別人類工人何時進入工作空間，并在這些情況下向系統發出減速或停止信號。

盡管碰撞仍然可能發生，但傳統的協作機器人傳感模式可確保將影響降至最低。為了提高協作機器人的可靠性（從而提高安全性），可以將配備智能軟件的觸覺傳感器嵌入協作機器人手臂的末端，從而提高碰撞避免能力并有效增加運動

現代觸摸傳感系統使用觸覺傳感器實時捕獲有關對象的信息，例如其形狀、大小和紋理。

精確的物體處理

觸摸傳感器對于需要精確放置物體的應用也很有用，例如將零件裝入固定裝置以進行機器管理。傳感技術可以通過測量插入力找到準確的零件位置并糾正原材料位置或尺寸的變化。由此產生的數據可以用來生成高度準確的對象描述，以及識別缺陷和變化的能力。

例如，南加州大學維特比工程學院的早期研究使用帶有導電流體的嵌入式觸覺傳感器來模擬人類觸覺，從而使機器人能夠區分羊毛和棉花的質地。

憑借更有效的觸覺，協作機器人還可用于與更易碎或可變形物體交互的應用。

例如，可以利用手術協作機器人中的觸覺技術來提高精度和準確性。為了取得成功，使用人工智能和機器學習來集成多個觸覺傳感器。

物理感覺

借助最先進的傳感器、執行器和軟件，協作機器人現在能夠體驗物理感覺，使系統能夠“感覺”并識別許多類別的物體——硬的、軟的、剛性的、靈活的等——過程。觸覺傳感器的持續進步將使協作機器人和人類能夠在以協作方式工作的同時執行越來越復雜的任務。結果，

在越來越多的市場中，越來越多的應用類型提高了生產力和效率。

審核編輯黃宇