引言

通過對第七次人口普查數(shù)據(jù)的研究發(fā)現(xiàn)[1]，我國60周歲及以上老齡人口截至2021年5月已達(dá)到全國總?cè)丝诘?8.7%，其中65周歲及以上人口占比13.5%，僅差0.5%我國就將步入老齡社會，人口老齡化所帶來的關(guān)于養(yǎng)老的眾多問題是我國亟待解決的[2]。目前人工智能技術(shù)已比較成熟，將其應(yīng)用到智能家居養(yǎng)老服務(wù)上是一種當(dāng)下被多方面認(rèn)可的解決養(yǎng)老問題的方法。

本系統(tǒng)開發(fā)者設(shè)計(jì)的機(jī)器人結(jié)合了嵌入式人工智能技術(shù)，能夠?qū)崟r監(jiān)測老人的身體健康狀態(tài)與居家環(huán)境數(shù)據(jù)，同時可以將數(shù)據(jù)上傳到云端平臺進(jìn)行分析，老人及其監(jiān)護(hù)人可以使用移動設(shè)備訪問平臺查看數(shù)據(jù)分析曲線。此外，機(jī)器人還可以自主規(guī)劃環(huán)境數(shù)據(jù)監(jiān)測路線，確保對居家環(huán)境全方位監(jiān)測。因此該系統(tǒng)能滿足老人和特殊群體的剛性需求，緩解人口老齡化所帶來的問題，實(shí)現(xiàn)智能化的居家養(yǎng)老。

1系統(tǒng)架構(gòu)

小型智能家居養(yǎng)老機(jī)器人的總體系統(tǒng)以STM32為主控單元，主要功能模塊包括身體健康監(jiān)測模塊、環(huán)境數(shù)據(jù)監(jiān)測模塊、自主定位導(dǎo)航模塊、數(shù)據(jù)分析與人機(jī)交互模塊。STM32與各功能模塊的傳感器進(jìn)行通信，控制機(jī)器人自主移動監(jiān)測老人身體健康參數(shù)與家庭環(huán)境數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)上傳到物聯(lián)網(wǎng)云平臺進(jìn)行分析，同時在交互屏幕上顯示，若監(jiān)測數(shù)據(jù)異常，機(jī)器人會使用交互模塊進(jìn)行報(bào)警。機(jī)器人系統(tǒng)功能架構(gòu)圖如圖1所示。

2系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

機(jī)器人系統(tǒng)硬件分為身體健康監(jiān)測手環(huán)和機(jī)器人主體兩部分，機(jī)器人主體包含環(huán)境監(jiān)測模塊、自主定位導(dǎo)航模塊與人機(jī)交互模塊。

圖1機(jī)器人系統(tǒng)功能架構(gòu)圖

2.1智能身體健康監(jiān)測手環(huán)

如圖2所示，手環(huán)由MKB0908身體健康檢測模塊與2.4G無線通信模塊組成。MKB0908模塊集成了光學(xué)心率傳感器芯片、自動增益控制芯片、溫度傳感器芯片與心率血壓算法芯片。

圖2智能身體健康監(jiān)測手環(huán)

光學(xué)心率傳感器基于光電容積脈搏波描記算法，使用兩光發(fā)射二極管向皮膚照射，然后通過光敏傳感器接收經(jīng)過血管和組織反射、吸收后的衰減光[3]，并將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，再由心率血壓算法芯片處理輸出血壓、心率等數(shù)據(jù)。溫度傳感器芯片則是通過鉑熱電阻的阻值變化來反映外部溫度的變化，以此來感知人體溫度，并將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號輸出。最后通過2.4G無線模塊將MKB0908模塊采集到的心率、血壓、HRV與體溫?cái)?shù)據(jù)透傳到機(jī)器人主控。

圖3自主定位導(dǎo)航模塊功能框圖

此外，智能監(jiān)測手環(huán)還能夠識別老人是否佩戴手環(huán)，如果沒有佩戴則從監(jiān)測模式切換到休眠模式，減少電能的消耗。

2.2機(jī)器人主體

2.2.1環(huán)境監(jiān)測模塊

環(huán)境監(jiān)測模塊安裝在機(jī)器人主體上，主要由DHT11溫濕度模塊、CO濃度檢測模塊、MQ135環(huán)境空氣質(zhì)量檢測模塊與光敏電阻組成，可以實(shí)時監(jiān)測居家環(huán)境的溫濕度、光照強(qiáng)度、PM2.5濃度及CO濃度等環(huán)境數(shù)據(jù)。當(dāng)室內(nèi)CO濃度超過50ppm時表示老人可能會中毒，此時機(jī)器人會利用GSM無線通信模塊將報(bào)警短信發(fā)送到老人及其指定監(jiān)護(hù)人的手機(jī)上[4]，給予老人舒適、安全的生活環(huán)境。

2.2.2自主定位導(dǎo)航模塊

自主定位導(dǎo)航模塊功能框圖如圖3所示，機(jī)器人可用藍(lán)牙定位模塊進(jìn)行三點(diǎn)定位獲取當(dāng)前坐標(biāo)，STM32對九軸傳感器輸出的數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)解算得到機(jī)器人相對于地面坐標(biāo)系各軸的姿態(tài)角，然后使用A-Star算法規(guī)劃出機(jī)器人到環(huán)境監(jiān)測目標(biāo)點(diǎn)的最短路徑，最后利用光電編碼器閉環(huán)控制電機(jī)輸出到兩驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速來控制機(jī)器人的位移與換向。由于室內(nèi)環(huán)境復(fù)雜多變，機(jī)器人移動過程中需使用避障模塊來檢測移動路徑上是否會突然出現(xiàn)障礙物，以避免發(fā)生碰撞。

2.2.3人機(jī)交互模塊

人機(jī)交互模塊由電阻式串口觸摸顯示屏、MP3功放模塊與GSM無線通信模塊組成。老人可以通過觸摸屏查看監(jiān)測數(shù)據(jù)，同時可以觸摸屏幕設(shè)置環(huán)境監(jiān)測點(diǎn)與監(jiān)測模式。MP3功放模塊可以播報(bào)老人身體健康狀況、配網(wǎng)狀態(tài)及周圍環(huán)境安全狀態(tài)，如果監(jiān)測到CO等有毒易燃?xì)怏w濃度超標(biāo)，會通過功放模塊進(jìn)行語音報(bào)警以及使用GSM模塊發(fā)送報(bào)警短信。

3系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

3.1總體軟件設(shè)計(jì)

機(jī)器人的總體軟件設(shè)計(jì)流程如圖4所示。首先初始化STM32主控與各模塊間的控制和通信引腳，然后通過觸摸屏設(shè)置環(huán)境監(jiān)測模式，默認(rèn)初始化為自動模式，機(jī)器人會自動規(guī)劃監(jiān)測點(diǎn)，若設(shè)置為手動模式，則需設(shè)置指定的監(jiān)測點(diǎn)。同時若智能手環(huán)打開且處于非休眠模式，其會自動采集老人的身體健康數(shù)據(jù)并傳輸?shù)綑C(jī)器人主控。

主控對老人身體健康與居家環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并將其顯示在屏幕上，如果數(shù)據(jù)異常則會進(jìn)行語音報(bào)警和發(fā)送警示短信。此外，如果WIFI模塊聯(lián)網(wǎng)失敗，機(jī)器人也會進(jìn)行語音提示，若成功聯(lián)網(wǎng)則將數(shù)據(jù)上傳到云平臺進(jìn)行可視化顯示與分析。

圖4系統(tǒng)總體軟件設(shè)計(jì)流程圖

3.2數(shù)據(jù)讀取與濾波算法設(shè)計(jì)

3.2.1身體健康監(jiān)測模塊軟件設(shè)計(jì)

在正常佩戴手環(huán)的條件下，身體監(jiān)測模塊會收集老人體溫、心率和血壓等多項(xiàng)數(shù)據(jù)，然后通過2.4G無線模塊透傳到機(jī)器人主控。主控與2.4G模塊采用SPI協(xié)議進(jìn)行通信，根據(jù)指定幀頭55AA判斷是否為數(shù)據(jù)傳輸起始幀，并且采用順序循環(huán)隊(duì)列接收數(shù)據(jù)包，然后按指定協(xié)議解析得到實(shí)際身體健康監(jiān)測數(shù)據(jù)。此外，MKB0908模塊自帶硬件濾波算法，因此無需對數(shù)據(jù)進(jìn)行軟件濾波處理。

3.2.2居家環(huán)境監(jiān)測模塊軟件設(shè)計(jì)

主控芯片采用onewire協(xié)議與DHT11溫濕度模塊交互，完成對室內(nèi)環(huán)境溫度與濕度數(shù)據(jù)的采樣。利用芯片的ADC模塊將光敏電阻、CO檢測模塊、MQ135模塊輸出的模擬電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，然后將其換算成光照強(qiáng)度、CO濃度與PM2.5濃度等數(shù)據(jù)。

實(shí)際測量環(huán)境中存在隨機(jī)噪聲，測得的數(shù)據(jù)會有不準(zhǔn)確的脈沖跳變，對數(shù)據(jù)分析與預(yù)測造成了一定的影響，因此采用單字節(jié)滑動中位值平均濾波算法濾除毛刺[5]。使用順序隊(duì)列作為數(shù)據(jù)緩沖，各項(xiàng)環(huán)境監(jiān)測數(shù)據(jù)依次從隊(duì)頭進(jìn)入，然后從隊(duì)頭滑走，最后去掉最大值和最小值再對其余數(shù)據(jù)求平均值，即為濾波后的結(jié)果。下面將濾波前后的溫度與濕度數(shù)據(jù)分別進(jìn)行比較，對比結(jié)果如表1所示。

表1室內(nèi)溫度與濕度采樣數(shù)據(jù)濾波前后對比結(jié)果

根據(jù)表1對比結(jié)果可知，濾波后的溫度與濕度數(shù)據(jù)脈沖噪聲明顯減少，數(shù)據(jù)上下浮動變化值幾乎可忽略不計(jì)。由此可知環(huán)境監(jiān)測模塊的準(zhǔn)確性與穩(wěn)定性得到了提高，為后續(xù)云端數(shù)據(jù)分析提供了保障。

3.3機(jī)器人路徑規(guī)劃算法

3.3.1藍(lán)牙三點(diǎn)定位算法

在室內(nèi)以1m為一個單位建立平面笛卡爾坐標(biāo)系，將藍(lán)牙信標(biāo)分別放置在三個坐標(biāo)已知的地面上，藍(lán)牙信標(biāo)會自動廣播各自的UUID號與接收信號強(qiáng)度(RSSI)[6]。根據(jù)公式(1)可以通過RSSI信號衰減程度來計(jì)算機(jī)器人主體上的藍(lán)牙模塊與各藍(lán)牙信標(biāo)之間的距離：

其中，A為藍(lán)牙發(fā)射端與接收端相距1m時的信號強(qiáng)度，n為環(huán)境衰減因子[7]。n的取值由室內(nèi)環(huán)境決定，主要受室內(nèi)墻體厚度、溫濕度等參數(shù)影響，根據(jù)工程經(jīng)驗(yàn)及后期調(diào)試，衰減因子n取3.1時與公式擬合度良好。通過藍(lán)牙信標(biāo)廣播的UUID號可知它們各自對應(yīng)的坐

通過藍(lán)牙信標(biāo)廣播的UUID號可知它們各自對應(yīng)的坐標(biāo)，再根據(jù)RSSI信號強(qiáng)度得出機(jī)器人與藍(lán)牙信標(biāo)的直線距離，最后利用畢達(dá)哥拉斯定理建立機(jī)器人待定位點(diǎn)與藍(lán)牙信標(biāo)所在點(diǎn)的坐標(biāo)參數(shù)和相互距離的方程組：

其中，(xn,yn)為機(jī)器人待定位點(diǎn)坐標(biāo)參數(shù)，(xbn,ybn)為藍(lán)牙信標(biāo)的坐標(biāo)參數(shù)，根據(jù)方程求解出(xn,yn)的值，然后使用加權(quán)質(zhì)心算法即可得出機(jī)器人當(dāng)前位置的坐標(biāo)為((x1+x2+x3)/3,(y1+y2+y3)/3)。

3.3.2A-Star最短路徑搜索算法

機(jī)器人每次移動時通過九軸傳感器判斷當(dāng)前相對方位，同時使用避障模塊檢測附近坐標(biāo)位置是否存在障礙物，若有則將該坐標(biāo)記為1，反之記為0，然后使用二維數(shù)組將地圖數(shù)據(jù)存到主控芯片F(xiàn)lash中，二維數(shù)組的行、列索引即為地圖的縱、橫坐標(biāo)。

圖5A-Star算法搜索流程圖

家庭室內(nèi)地圖屬于典型的靜態(tài)環(huán)境，因此使用A-Star算法進(jìn)行路徑規(guī)劃的效率最高，并將其計(jì)算代價(jià)的啟發(fā)函數(shù)設(shè)成曼哈頓距離[8]，以減少使用歐式距離開方運(yùn)算時的工作量。A-Star算法搜索過程中需要使用開放線性表與封閉線性表進(jìn)行記錄，開放線性表用于存儲算完代價(jià)但未擴(kuò)展的節(jié)點(diǎn)，封閉線性表則存儲障礙物節(jié)點(diǎn)或已擴(kuò)展的節(jié)點(diǎn)。由于當(dāng)前節(jié)點(diǎn)每次都可向周圍相鄰的節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展，所以至多有8個節(jié)點(diǎn)滿足擴(kuò)展條件(不在封閉線性表中)，因此采用八叉樹存儲每次擴(kuò)展的節(jié)點(diǎn)。算法流程圖如圖5所示。

首先，將機(jī)器人當(dāng)前坐標(biāo)設(shè)為起點(diǎn)，待監(jiān)測環(huán)境點(diǎn)設(shè)為終點(diǎn)，并把它們放到開放線性表中，同時將起點(diǎn)設(shè)為八叉樹的根節(jié)點(diǎn)。然后從樹的當(dāng)前節(jié)點(diǎn)開始向周圍相鄰節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展并計(jì)算它們的代價(jià)，將滿足擴(kuò)展條件的節(jié)點(diǎn)入樹，并將它們的父指針指向當(dāng)前節(jié)點(diǎn)，同時把它們加入到開放線性表中，不滿足的則放到封閉線性表中。

而后從開放線性表中取出代價(jià)最小的節(jié)點(diǎn)作為樹的當(dāng)前節(jié)點(diǎn)加以擴(kuò)展，并將其從開放線性表移到封閉線性表中，以此循環(huán)往復(fù)。若開放線性表已為空，則說明未找到終點(diǎn)，結(jié)束循環(huán)；若當(dāng)前節(jié)點(diǎn)即為終點(diǎn)，則說明找到終點(diǎn)，結(jié)束循環(huán)，然后通過當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的父指針回溯到根節(jié)點(diǎn)，即可找到機(jī)器人移至待監(jiān)測點(diǎn)的最短路徑。此外，若機(jī)器人尋路途中突然檢測到前方存在障礙物，則將其所在的坐標(biāo)記為障礙物節(jié)點(diǎn)，再使用A-Star算法重新規(guī)劃路徑，以確保機(jī)器人在外界干擾下也能準(zhǔn)確到達(dá)待監(jiān)測環(huán)境點(diǎn)。

3.4機(jī)智云物聯(lián)網(wǎng)開發(fā)平臺

主控芯片將監(jiān)測數(shù)據(jù)通過串口協(xié)議發(fā)送到WIFI模塊上，在WIFI模塊成功聯(lián)網(wǎng)的前提下，它會將數(shù)據(jù)按JSON格式打包，然后通過MQTT協(xié)議將數(shù)據(jù)包作為控制報(bào)文的有效載荷進(jìn)行發(fā)布，機(jī)智云平臺作為客戶端成功訂閱相應(yīng)的主題后會收到WIFI模塊推送的數(shù)據(jù)。

如圖6所示，老人可以通過機(jī)智云APP查看實(shí)時監(jiān)測數(shù)據(jù)，并且APP可以將數(shù)據(jù)以不同顏色的曲線顯示出來，同時還能對數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，便于老人遠(yuǎn)程查看，實(shí)時了解自己的身體健康和居家環(huán)境狀況。

圖6機(jī)智云開發(fā)平臺數(shù)據(jù)分析

3.5人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)

人機(jī)交互屏幕采用T5L電阻式串口觸摸屏，其UI界面使用DWINDGUS軟件設(shè)計(jì)。在軟件上開發(fā)好界面背景圖片、占位字符等靜態(tài)數(shù)據(jù)并將其存到顯示器的TF卡中，顯示器主控讀取TF卡中的數(shù)據(jù)并將其顯示在液晶屏上。機(jī)器人主控可將監(jiān)測數(shù)據(jù)、頁面控件回調(diào)指令等信息通過UART協(xié)議發(fā)送給顯示屏，顯示屏即可動態(tài)顯示參數(shù)和執(zhí)行相應(yīng)操作。屏幕最終顯示效果如圖7所示。

圖7人機(jī)交互界面

圖7(a)為身體健康數(shù)據(jù)的顯示界面，屏幕左上方的文字顯示手環(huán)的佩戴狀況，右上方顯示W(wǎng)IFI模塊網(wǎng)絡(luò)的配置狀態(tài)，其余部分顯示老人當(dāng)前的體溫、心率、血壓及HRV曲線。圖7(b)為環(huán)境數(shù)據(jù)的顯示界面，展現(xiàn)了當(dāng)前室內(nèi)的溫濕度和光照強(qiáng)度，同時表明CO濃度達(dá)標(biāo)。

4結(jié)語

本文針對人口老齡化所帶來的養(yǎng)老問題，設(shè)計(jì)了一款小型智能家居養(yǎng)老機(jī)器人系統(tǒng)。它具有身體健康數(shù)據(jù)監(jiān)測與居家環(huán)境數(shù)據(jù)監(jiān)測兩大功能，并且可以將數(shù)據(jù)發(fā)送到顯示屏或機(jī)智云平臺供老人查看。在設(shè)計(jì)軟件時對環(huán)境數(shù)據(jù)的讀取做了濾波處理，可以很好地克服因偶然因素引起的擾動，同時將A-Star算法應(yīng)用到機(jī)器人移至目標(biāo)環(huán)境監(jiān)測點(diǎn)的最優(yōu)路徑求解中，提高了機(jī)器人的靈活性。該系統(tǒng)可以較好地幫助老人進(jìn)行身體健康和居家安全管理，有助于實(shí)現(xiàn)智能化居家養(yǎng)老，繼而緩解老齡化帶來的諸多問題。