關(guān)于阻塞函數(shù)和非阻塞函數(shù)

在CAN和LIN相關(guān)的開發(fā)庫里，不可避免的會(huì)出現(xiàn)“收”和“發(fā)”的函數(shù)。如何快速有效的處理數(shù)據(jù)，是開發(fā)中重要的事項(xiàng)。但實(shí)際上單路CAN由于波特率的限制，數(shù)據(jù)量并不會(huì)很大：以常用的500k為例，如果按照總線負(fù)載率為30%左右，那么需要在1ms處理1~2次數(shù)據(jù)即可。相比之下常用的以太網(wǎng)一般都要在100M的速率以上了。

因?yàn)橄到y(tǒng)的底層，例如WINDOWS，在處理文件、串口等使用的是同樣的函數(shù)，所以CAN、LIN處理起來可以運(yùn)用這些相關(guān)的經(jīng)驗(yàn)。回歸到正題，讀寫函數(shù)可以分為阻塞函數(shù)和非阻塞函數(shù)兩種，它們處理起來的方式是不一樣的。

阻塞函數(shù)(blocking)：在執(zhí)行時(shí)會(huì)阻塞當(dāng)前線程，通常會(huì)有一個(gè)超時(shí)時(shí)間。

非阻塞函數(shù)(non-blocking)：不會(huì)阻塞當(dāng)前線程，直接返回結(jié)果，通常會(huì)有一個(gè)對(duì)應(yīng)的緩存。

讓我們舉兩個(gè)例子說明：

在UDS的API中獲取ECU返回的數(shù)據(jù)采用阻塞函數(shù)。例如，我們?cè)谟?7服務(wù)獲取seed，如果我們沒有成功獲取seed，那么接下來的步驟也無法進(jìn)行下去。所以阻塞函數(shù)會(huì)迫使我們?nèi)サ却Y(jié)果；如果執(zhí)行失敗，需要做錯(cuò)誤處理，例如重新嘗試進(jìn)行獲取。

如果阻塞函數(shù)的超時(shí)時(shí)間設(shè)置為0，就會(huì)和非阻塞函數(shù)類似（有些阻塞函數(shù)超時(shí)時(shí)間為0，可能意味著永遠(yuǎn)也讀不到數(shù)據(jù)了，因?yàn)樗鼈兛偸窍胍x取來自“未來”的內(nèi)容）。

在底層的basic API中，CAN的接收采用了非阻塞函數(shù)，設(shè)備將把讀到的數(shù)據(jù)放到緩存里，而函數(shù)將從緩存里讀取數(shù)據(jù)。如果緩存里沒有數(shù)據(jù)，函數(shù)會(huì)立刻返回?zé)o數(shù)據(jù)，而不會(huì)等待“不確定的”下一個(gè)數(shù)據(jù)。也就是說無論何種情況，函數(shù)都會(huì)立刻返回結(jié)果。

在我們處理CAN數(shù)據(jù)時(shí)，可以周期性（例如20ms）讀取數(shù)據(jù)，讀到無數(shù)據(jù)之后，做其它的事情，例如通過dbc獲取信號(hào)值并顯示。函數(shù)不會(huì)等待20ms直到新的CAN幀出現(xiàn)在總線上，也防止了丟幀的情況。因?yàn)槠胀ǖ腃AN通信，我們無法在程序?qū)用媾袛嗪螘r(shí)會(huì)接收到新的數(shù)據(jù)。

另外，有時(shí)我們也會(huì)想要保證數(shù)據(jù)是“新的”，而不是躺在緩存里不知道多久之前的內(nèi)容，那么在讀取數(shù)據(jù)前先清空緩存會(huì)是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。

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虹科車輛網(wǎng)絡(luò)

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