機(jī)械手的手臂運(yùn)動(dòng)形式有所不同，一般情況下機(jī)械手可以分為:直角坐標(biāo)式、多關(guān)節(jié)式、圓柱坐標(biāo)式、極（球）坐標(biāo)式四種形式。

1.直角坐標(biāo)式就是機(jī)械手在直角坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸方向作直線移動(dòng)，即機(jī)械手的前后移動(dòng)、上下升降、左右移動(dòng)。直角坐標(biāo)機(jī)器人可達(dá)到很高的位置精度（μm級(jí)）。針對(duì)不同的應(yīng)用場(chǎng)合，對(duì)直角坐標(biāo)機(jī)器人有不同的設(shè)計(jì)要求，比如根據(jù)對(duì)精度、速度的要求選擇不同的傳動(dòng)方式，根據(jù)特定的工藝要求為末端工作頭選擇不同的夾持設(shè)備（夾具、爪手、安裝架等），以及對(duì)于示教編程，坐標(biāo)定位、視覺識(shí)別等工作模式的設(shè)計(jì)選擇等，從而使之能滿足于不同領(lǐng)域、不同工況的應(yīng)用要求。

2.多關(guān)節(jié)式一般就是手臂會(huì)分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關(guān)節(jié)連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關(guān)節(jié)，再加上手腕與小臂之間的腕關(guān)節(jié)。但編程和操控必須由供應(yīng)商通過專業(yè)培訓(xùn)才能完成，而且特殊軟件需要收費(fèi)。維護(hù)和維修完全受制于人，由于品牌互相不兼容，硬件故障必須由供應(yīng)商或廠家直接提供，非市場(chǎng)通用產(chǎn)品，費(fèi)用高昂。

3.圓柱坐標(biāo)式這種就是機(jī)械手作前后伸縮、上下升降和在水平面內(nèi)擺的動(dòng)作。這種機(jī)器人構(gòu)造比較簡(jiǎn)單，精度還可以，常用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)圓柱狀的空間。

4.極（球）坐標(biāo)式就是機(jī)械手作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動(dòng)的動(dòng)作。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低，但精度不很高。主要應(yīng)用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)類球形的空間。