CAN 速率

CAN 總線以幀的形式發送數據，但是最終到總線上的就是“0”和“1”這樣的二進制數據，這里就涉及到了通信速率，也就是每秒鐘發送多少位數據，前面說了CAN2.0 最高速度為 1Mbps/S。對于 CAN 總線，一個位分為 4 段：

①、同步段（SS）

②、傳播時間段（PTS）

③、相位緩沖段 1（PBS1）

④、相位緩沖段 2（PBS2）

這些段由 Tq（Time Quantum）組成，Tq 是 CAN 總線的最小時間單位。幀由位構成，一個位由 4 個段構成，每個段又由若干個 Tq組成，這個就是位時序。1 位由多少個 Tq 構成、每個段又由多少個 Tq
構成等，可以任意設定位時序。通過設定位時序，多個單元可同時采樣，也可任意設定采樣點。各段的作用和 Tq 數如圖所示：

1 個位的構成如圖所示：

圖中的采樣點是指讀取總線電平，并將讀到的電平作為位值的點。位置在 PBS1結束處。根據這個位時序，我們就可以計算 CAN通信的波特率了。具體計算方法，我們等下再介紹，前面提到的 CAN 協議具有仲裁功能，下面我們來看看是如何實現的。

在總線空閑態，最先開始發送消息的單元獲得發送權。

當多個單元同時開始發送時，各發送單元從仲裁段的第一位開始進行仲裁。連續輸出顯性電平最多的單元可繼續發送。實現過程，如圖所示：

圖中，單元 1 和單元 2 同時開始向總線發送數據，開始部分他們的數據格式是一樣的，故無法區分優先級，直到 T 時刻，單元 1 輸出隱性電平，而單元2 輸出顯性電平，此時單元 1 仲裁失利，立刻轉入接收狀態工作，不再與單元 2 競爭，而單元 2則順利獲得總線使用權，繼續發送自己的數據。這就實現了仲裁，讓連續發送顯性電平多的單元獲得總線使用權。