第一章·系統(tǒng)概述

CRT-DMC640ML-8Ax 八軸激光焊機(jī)系統(tǒng)是基于雙四軸運(yùn)動(dòng)控制器 DMC640MD 的硬件平臺(tái)，在公司八軸激光焊機(jī)系統(tǒng)成熟的技術(shù)和廣泛的市場(chǎng)應(yīng)用的基礎(chǔ)上，根據(jù)市場(chǎng)需求，采納了廣大客戶的寶貴意見，經(jīng)深圳市科瑞特自動(dòng)化全體同仁的共同努力，推出的一款高端運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

1.1 系統(tǒng)組成

CRT-DMC640ML-8Ax 系統(tǒng)主要由雙運(yùn)動(dòng)控制器（DMC640MD）和手持盒（LeaderST）三個(gè)部分組成。

?雙 DMC640MD 控制器為系統(tǒng)核心，可以儲(chǔ)存 500 組不同產(chǎn)品加工數(shù)據(jù)；

?LeaderST 手持盒，為手持控制端，通過(guò)標(biāo)準(zhǔn) ModBus 協(xié)議與雙 DMC640MD 控制器進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊；手持盒采用坐標(biāo)信息采集和功能編輯同屏式設(shè)計(jì)，使編程更加清晰、方便；

1.2 電氣規(guī)格

? 開關(guān)量輸入：

輸入電壓：5～30V；高電壓>4.5V；低電壓<1.0V；

通道：20，全部光電隔離，隔離電壓：2500V DC。

?脈沖輸出：

通道：雙控制器各 4 脈沖＋4 方向，全部光電隔離；

輸出類型：24V 輸出，內(nèi)含 1.0K 限流電阻，直接接 5V 驅(qū)動(dòng)器；

實(shí)際最高脈沖頻率：200KHz/軸。

?開關(guān)量輸出

通道：12，全部光電隔離；

輸出類型：NPN 集電極開路輸出，最大峰值電流 3000mA，最大持續(xù)電流 500mA。

?應(yīng)用環(huán)境

電源要求：20～28V DC（50W）；

功 耗：< 4W

工作溫度：0～60 攝氏度；工作濕度：20％～95％；

儲(chǔ)存溫度：-20～80 攝氏度；儲(chǔ)存濕度：0％～95％；

第二章·快速入門

2.1 示教基礎(chǔ)知識(shí)

在工業(yè)控制領(lǐng)域，示教系統(tǒng)是一種通過(guò)示教編程存儲(chǔ)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，然后將存儲(chǔ)的動(dòng)作重現(xiàn)出來(lái)的一種非常流行的人機(jī)交互式的控制系統(tǒng)。一個(gè)完整的示教系統(tǒng)由機(jī)械結(jié)構(gòu)部分，驅(qū)動(dòng)部分，控制系統(tǒng)，示教盒等部分組成。一般而言示教系統(tǒng)，仿形系統(tǒng)，教導(dǎo)式系統(tǒng)的含義大致相同。

1. 能保存圖形，掉電后數(shù)據(jù)不會(huì)丟失。

2. 操作簡(jiǎn)單，功能多樣的示教編輯功能，能編輯加工復(fù)雜圖形。

3. 系統(tǒng)有較高的加工生產(chǎn)效率。

4. 系統(tǒng)有足夠的記憶空間滿足多種產(chǎn)品和規(guī)格的生產(chǎn)需求。

根據(jù)以上要求，本系統(tǒng)的功能特點(diǎn)簡(jiǎn)單說(shuō)明如下：能保存圖形，掉電后不會(huì)丟失，操作簡(jiǎn)單，多種定位及高級(jí)功能，能方便高效的編輯圖形。控制器和手持盒兼容性強(qiáng)，可獨(dú)立工作，多達(dá) 500 個(gè)圖形存儲(chǔ)，能滿足加工不同工件的要求。

對(duì)于本系統(tǒng)，示教的基本步驟如下：

1. 預(yù)先規(guī)劃需要運(yùn)動(dòng)的軌跡（包括點(diǎn)焊、拖焊、圓弧焊、主機(jī)移動(dòng)、工位激動(dòng)、輸出控制、輸入檢測(cè)跳轉(zhuǎn)等動(dòng)作）。

2. 根據(jù)第一步的設(shè)想編輯出加工的工藝程序，注意，此時(shí)的參數(shù)都是待定的。

3. 通過(guò)手持盒系統(tǒng)中的示教編輯功能，通過(guò)手動(dòng)移動(dòng)或坐標(biāo)輸入將參考點(diǎn)移動(dòng)到目標(biāo)位置，記錄這些點(diǎn)的位置信息以及相關(guān)參數(shù)。一系列的點(diǎn)組合起來(lái)即為所規(guī)劃的加工軌跡。

4. 設(shè)置加工相關(guān)的運(yùn)行參數(shù)（各軸速度、系數(shù)等）。

5. 運(yùn)行指定編號(hào)的圖形。即可將編輯的圖形通過(guò)控制系統(tǒng)重現(xiàn)，達(dá)到一次示教即可進(jìn)行多次自動(dòng)加工的目的。

2.2 示教編輯入門

2.2.1 移動(dòng)例程

例程要求（左工位）：如圖 2-1 所示：（1）移動(dòng)到“點(diǎn) 1”，點(diǎn)焊時(shí)間 1s，激光功率 60%；（2）移動(dòng)至“點(diǎn) 2”，點(diǎn)焊時(shí)間 2s，激光功率 80%；（3）移動(dòng)至“點(diǎn) 3”，激光功率 90%，從“點(diǎn) 3”拖焊至“點(diǎn) 4”。

操作步驟如下：

1. 開機(jī)：上電開機(jī)后畫面如圖 2-2 所示；

2. 輸入工件編號(hào)：在“開機(jī)界面”下選擇“4.工件編號(hào)”，再按“確認(rèn)”鍵，彈出“請(qǐng)輸入工件編號(hào)”窗口，以本例 1 號(hào)加工文件為例，在窗口輸入“1”后，按“確認(rèn)”鍵確認(rèn)。

3. 進(jìn)入示教編輯：在“開機(jī)界面”下按“1”，再按“確認(rèn)”鍵進(jìn)入“圖形瀏覽”界面，如圖 2-3 所示。

4. 設(shè)計(jì)工藝流程：根據(jù)例程要求設(shè)定工藝流程為（1）移動(dòng)到點(diǎn) 1；（2）點(diǎn)焊時(shí)間為 1s、激光功率為 60%；（3）移動(dòng)至點(diǎn) 2；（4）點(diǎn)焊時(shí)間為 2s，激光功率為 80%；（5）移動(dòng)至點(diǎn) 3；（6）由點(diǎn) 3 開始拖焊至點(diǎn) 4，同時(shí)進(jìn)行激光焊接動(dòng)作；（7）結(jié)束。

5. 編輯工藝程序 1：光標(biāo)選中序號(hào)“L01”，按“F1”鍵，彈出二級(jí)窗口“運(yùn)動(dòng)類型”,運(yùn)動(dòng)類型窗口如圖 2-4 所示，移動(dòng)光標(biāo)選中“點(diǎn)焊”，按“確認(rèn)”鍵進(jìn)入“點(diǎn)焊編輯界面”，點(diǎn)焊功能編輯如圖 2-5 所示，設(shè)置完點(diǎn)焊參數(shù)后，按“L-In”鍵保存對(duì)序號(hào)“L01”選定功能“點(diǎn)焊”的編輯。第一個(gè)圖元編輯完畢，如圖 2-6 所示。

6. 編輯工藝程序 2：移動(dòng)光標(biāo)選中序號(hào)“L02”，彈出二級(jí)窗口“運(yùn)動(dòng)類型”，移動(dòng)光標(biāo)選中“點(diǎn)焊”，按“確認(rèn)”鍵進(jìn)入“點(diǎn)焊編輯界面”，點(diǎn)焊功能編輯如圖 2-7 所示，設(shè)置完點(diǎn)焊參數(shù)后，按“L-In”鍵保存對(duì)序號(hào)“L02”選定功能“點(diǎn)焊”的編輯。第二個(gè)圖元編輯完畢，如圖 2-8 所示。

7. 編輯工藝程序 3：移動(dòng)光標(biāo)選中序號(hào)“L03”，彈出二級(jí)窗口“運(yùn)動(dòng)類型”，移動(dòng)光標(biāo)選中“拖焊起點(diǎn)”，按“確認(rèn)”鍵進(jìn)入“拖焊起點(diǎn)編輯界面”，拖焊起點(diǎn)功能編輯如圖 2-9 所示，設(shè)置完點(diǎn)焊參數(shù)后，按“L-In”鍵保存對(duì)序號(hào)“L03”選定功能“拖焊起點(diǎn)”的編輯。第三個(gè)圖元編輯完畢，如圖 2-10 所示。

8. 編輯工藝程序 4：移動(dòng)光標(biāo)選中序號(hào)“L04”，彈出二級(jí)窗口“運(yùn)動(dòng)類型”，移動(dòng)光標(biāo)選中“拖焊終點(diǎn)”，按“確認(rèn)”鍵進(jìn)入“拖焊終點(diǎn)編輯界面”，拖焊終點(diǎn)功能編輯如圖 2-11 所示，設(shè)置完點(diǎn)焊參數(shù)后，按“L-In”鍵保存對(duì)序號(hào)“L04”選定功能“拖焊終點(diǎn)”的編輯。第四個(gè)圖元編輯完畢，如圖 2-12 所示。

9. 運(yùn)行驗(yàn)證：返回到“開機(jī)界面”，點(diǎn)擊“RUN（外接按鍵）”,點(diǎn)擊“左工位（外接按鍵）”（注意：運(yùn)行前先要確保“各軸系數(shù)”和“運(yùn)行速度”已經(jīng)設(shè)置，且在合理的范圍內(nèi)），可以看到系統(tǒng)依次加工所編輯的四個(gè)點(diǎn)。