（1）什么是力控機器人？

力控機器人（force-controlled robot）是指一類具有力控制能力的機器人系統，它們能夠通過感知和控制機械臂上的末端執行器（如手爪或工具）施加的力或扭矩來完成各種操作任務，而不是通過控制機械臂的軌跡來實現。

力控機器人在很多工業應用領域中都具有重要的作用，如裝配、加工、搬運等任務。與傳統的位置控制機器人相比，力控機器人的優勢在于能夠適應不同的工件形狀、尺寸和材料，同時還可以實現更高的精度和控制靈活性。

機器人每個關節都帶有力矩傳感器！

（2）力控機器人有什么優點？在哪些場合或物理交互任務下更適合使用？研究力控機器人有什么理論與實際意義？

力控機器人是一種能夠感知、控制和響應物體力學交互作用的機器人。相較于傳統的速度控制機器人，力控機器人有以下優點：

更高的適應性：力控機器人能夠在不同的物體形狀和尺寸下進行物理交互，并能夠對外部干擾做出快速響應和調整。

更高的精度和穩定性：力控機器人能夠根據物體的特性和環境變化來調整力的大小和方向，從而實現更加精確的物理交互任務，并且在控制過程中具有較高的穩定性。

更加人性化的交互方式：力控機器人能夠與人類進行自然的物理交互，例如緊握物體、撥動開關、移動物體等，從而使得與機器人的交互更加自然和易于操作。

力控機器人在以下場合或物理交互任務下更適合使用：

接觸性任務：例如裝配、拾取、插入等需要通過物體的接觸和摩擦來實現的任務。

力度反饋任務：例如手術機器人、力反饋游戲手柄等需要感知物體的力學特性并做出相應響應的任務。

精細操作任務：例如制造業的高精度加工、組裝等需要機器人能夠以微小的力度進行操作的任務。

研究力控機器人不僅具有實際意義，也具有理論意義。在實際應用方面，力控機器人可以為工業自動化、醫療機器人、軍事領域等提供更加高效和安全的解決方案。

在理論方面，力控機器人的研究涉及到機器人感知、控制、優化等多個領域，對于智能機器人的發展和理論基礎的構建都具有重要意義。