遇到的問題

問題的發(fā)現(xiàn)

最近在開發(fā)Canopen項目中，進行一主多從設備通信時，主站發(fā)送同步幀，兩個從站往往只有幀ID優(yōu)先級高的設備可以讓主站接收到數(shù)據，而另一個從設備的數(shù)據往往接收不到。但當我關閉其中一個can從設備，另一個就可以和主站設備通信正常。經過排查發(fā)現(xiàn)，是由于Can的沖突解決機制的問題。

在CAN多機通信中，兩個設備同時發(fā)送數(shù)據，幀ID優(yōu)先級高的CAN設備會“搶占”總線，而另外的設備需要選擇沖突解決策略。

CAN總線的一般沖突機制

• 非破壞性搶占機制（Non-Destructive Arbitration）： CAN 使用一種非破壞性的仲裁機制，這意味著當兩個節(jié)點同時發(fā)送消息時，通過識別消息標識符中的位的值來確定哪個消息具有更高的優(yōu)先級。具體來說，CAN總線上的每個節(jié)點都會根據其消息標識符的比特值來判斷是否能夠“搶占”總線。
• 標識符比較： 在CAN總線上，每個節(jié)點在發(fā)送消息之前會監(jiān)測總線上的信號電平。如果一個節(jié)點正在發(fā)送1，而另一個節(jié)點正在發(fā)送0，那么正在發(fā)送1的節(jié)點會發(fā)現(xiàn)沖突，并會停止發(fā)送消息。這種標識符比較機制有助于節(jié)點在發(fā)送消息時檢測沖突并進行沖突解決。
• 仲裁場（Arbitration Field）： CAN消息包含一個仲裁場，它包含消息標識符。在這個字段中，CAN節(jié)點通過比較消息標識符中的位來決定哪個節(jié)點具有更高的優(yōu)先級。較低優(yōu)先級的節(jié)點將會自動停止發(fā)送，并等待較高優(yōu)先級的節(jié)點完成其消息的發(fā)送。
• 回退機制： 如果多個節(jié)點嘗試同時發(fā)送消息，沖突解決后，較低優(yōu)先級的節(jié)點會等待一段隨機時間后重新嘗試發(fā)送消息。這種回退機制有助于減少沖突的再次發(fā)生，提高總線的效率。

總的來說，CAN總線的沖突機制通過使用非破壞性的仲裁和標識符比較，以及回退機制，確保了多個節(jié)點之間的有序通信，使得總線上的消息能夠按照優(yōu)先級順序進行傳輸。這種設計使得CAN總線非常適用于要求實時性和可靠性的應用，例如汽車控制系統(tǒng)。

STM32中的CAN沖突機制

我們在進行CAN的多機通信時，往往希望不會丟幀。遇到CAN總線沖突時，受阻的CAN從設備進行自動回傳是我們需要的。而打開沖突回傳只需要在CAN初始時對AutoRetransmission 進行使能。

hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;

AutoRetransmission 是用于配置CAN控制器的自動重傳（Automatic Retransmission）功能。在CAN通信中，當節(jié)點發(fā)送消息但未收到確認時，可以選擇是否自動進行重傳。當 AutoRetransmission 被啟用（ENABLE）時，如果CAN控制器未收到確認，則會自動重傳先前的消息。這有助于提高消息的可靠性，特別是在有可能發(fā)生干擾或沖突的環(huán)境中。當 AutoRetransmission 被禁用（DISABLE）時，如果發(fā)送的消息未收到確認，控制器將不會自動進行重傳。在這種情況下，需要由軟件來處理重傳邏輯，開發(fā)者可以通過程序來控制何時以及如何進行重傳。