安信可雷達(dá)模組Rd-03D已經(jīng)上市，該雷達(dá)采用一發(fā)兩收的天線，可以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤，實(shí)現(xiàn)對(duì)區(qū)域內(nèi)目標(biāo)測(cè)距、測(cè)角和測(cè)速。可用于智能控制空調(diào)、風(fēng)扇等家電運(yùn)行、智能馬桶、感應(yīng)燈、臺(tái)燈、鏡子燈、智能調(diào)節(jié)屏幕亮度等各行業(yè)場(chǎng)景中。

本應(yīng)用示例使用STM32解析Rd-03D的串口數(shù)據(jù)，檢測(cè)人體距離雷達(dá)的角度，根據(jù)不同角度點(diǎn)亮不同的燈珠：-60度到-20度點(diǎn)亮 LED1，-20度到20度點(diǎn)亮LED2，20度到60度點(diǎn)亮LED3。

一、Rd-03D引腳說(shuō)明

J1引腳說(shuō)明：

J2引腳說(shuō)明：

二、軟件設(shè)計(jì)框架

三、STM32F103C8T6使用CubeMX搭配HAL庫(kù)配置

打開(kāi)CubeMX，選擇STM32F103C8T6。

選擇兩個(gè)串口，分別是串口1和串口2，PA9為USART1_TX，PA10為USART1_RX，PA2為USART2_TX，PA3為USART_RX。

選擇異步通訊，勾選中斷，注意：串口1的波特率為256000，串口2波特率為115200。

設(shè)置GPIO口

四、STM32與Rd-03D和LED燈的接線

五、串口數(shù)據(jù)處理

Rd-03D的串口數(shù)據(jù)

Rd-03D模組通過(guò)串口(TTL電平)與外界通信，雷達(dá)串口默認(rèn)波特率為256000，1停止位，無(wú)奇偶校驗(yàn)位。雷達(dá)輸出檢測(cè)到的目標(biāo)信息，包括在區(qū)域中的x坐標(biāo)，y坐標(biāo)，以及目標(biāo)的速度值（小端模式）。

上報(bào)是數(shù)據(jù)幀格式：

數(shù)據(jù)示例：AA FF 03 00 0E 03 B1 86 10 00 68 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 55 CC

紅色部分表示目標(biāo)1的信息，藍(lán)色表示目標(biāo)2的信息，綠色表示目標(biāo)3的信息。

本示例展示解析單目標(biāo)模式下對(duì)角度信息進(jìn)行解析，所以需對(duì)單個(gè)目標(biāo)內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析（即目標(biāo)1），其中單個(gè)目標(biāo)具體包含內(nèi)容如下：

根據(jù)目標(biāo)X,Y坐標(biāo)數(shù)據(jù)幀說(shuō)明可知，若像上述數(shù)據(jù)示例，模組將目標(biāo)1的角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為相關(guān)坐標(biāo)信息的過(guò)程展示如下:

目標(biāo)1x坐標(biāo):OxOE+Ox03*256= 782

0-782= -782 mm

目標(biāo)1y坐標(biāo):OxB1+Ox86*256 = 34481

34481-2^15= 1713 mm

六、STM32數(shù)據(jù)處理

角度計(jì)算過(guò)程運(yùn)用到了三角函數(shù)知識(shí)，求對(duì)邊比鄰邊（即x/y）tan(θ)角度，如圖:

具體實(shí)現(xiàn)代碼(部分截圖，詳情請(qǐng)點(diǎn)擊“閱讀原文”查看原貼)

審核編輯：湯梓紅