控制工程基礎案例7
車或者四分之一主動懸架模型可以簡化成如圖1所示的彈簧質量系統，圖中U為主動控制力，當U=0時，模型轉換為被動懸架模型；圖中：M為車身質量，即簧載質量；m為懸架與車輪質量，即非簧載質量；K2、C2、K1分別為：彈簧剛度、阻尼器系數、輪胎剛度；Z0、Z1、Z2分別為：路面垂向輸入位移、車輪垂向位移、車身垂向位移；元件現貨上唯樣M=345、m=40、K1=264800、K2=21000、C2=1300。
圖1 彈簧質量系統（整車或者四分之一懸架）
微分方程：
Simulink模型如圖2所示：
圖2a Simulink路面模型
圖2b Simulink整車模型
圖3 車身垂向加速度
圖4 車身垂向速度
圖5 車身垂向位移
圖6 車輪垂向加速度
圖7 車輪垂向速度
圖8 車輪垂向位移
圖9 懸架撓度
圖10 輪胎動位移
圖11 路面輸入（車身20公里每小時）
審核編輯 黃宇
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