** **功能介紹放開頭， 使用便捷無需愁

這是全網最詳細、性價比最高的STM32實戰項目入門教程，通過合理的硬件設計和詳細的視頻筆記介紹，硬件使用STM32F103主控資料多方便學習，通過3萬字筆記、12多個小時視頻、20多章節代碼手把手教會你如何開發和調試。讓你更快掌握嵌入式系統開發。

**V3.3.0-STM32智能小車 **

**視頻: **[https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click]
V3:HAL庫開發、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、視覺控制、電磁循跡、RTOS等功能。

19.4-STM32接收數據-狀態顯示在屏幕

先通過串口上位機模擬發送、

STM32有視覺循跡模式、該模式下接收到數據根據狀態顯示在屏幕上，現在此狀態并不控制電機。

復制一下18在上面基礎改，命名成****19-4_LED

可以先復制到桌面英文路徑，防止出現中文路徑兼容問題。


看原理圖攝像頭是預留什么引腳

PCB中可以看到接口位置

所以我們要初始化一下串口二，然后開啟串口接收中斷

串口2 開啟初始化

開啟串口中斷

生成代碼

打開代碼

如果發現18章代碼經常出現黑屏，那可能就是6050的初始化卡住了，我們可以注釋掉一下MPU6050部分的代碼。



我們先定義一個串口二接收數據變量

uint8_t g_ucUsart2ReceiveData;  //保存串口二接收的數據

開啟接收中斷

HAL_UART_Receive_IT(&huart2,&g_ucUsart2ReceiveData,1);  //串口二接收數據

聲明一下變量

extern uint8_t g_ucUsart2ReceiveData;  //保存串口二接收的數據

我們需要在串口中斷回調函數中加入我們對接收到數據的解析

if(huart == &huart2)//判斷中斷源 是否來自串口二
{
//這里增加解析函數
HAL_UART_Receive_IT(&huart2,&g_ucUsart2ReceiveData,1);  //啟動串口二接收數據
}

在usart.c文件中定義一個函數

/*******************
*  @brief  攝像頭串口協議解析函數 可以連接K210或openmv等
*  @param  data:串口接收到的每個字節
*  @return  
*
*******************/
void usartCamera_Receive_Data(uint8_t data)
{
static uint8_t state = 0;//定義靜態static 變量

if(state==0&&data==0xA5) //判斷第一個是不是幀頭0xA5
{
state=1;//是幀頭0xA5 賦值state=1 表示接收下一個數據
//數據存儲在數組中 "g_ucUsart2ReceivCounter++",這里是先用后加，比如g_ucUsart2ReceivCounter 初值為0，執行這個是先g_ucaUsart2ReceiveBuffer[0]=data，然后g_ucUsart2ReceivCounter++，即后g_ucUsart2ReceivCounter = 1的
g_ucaUsart2ReceiveBuffer[g_ucUsart2ReceivCounter++] = data;
}
else if(state==1&&data==0xA6) //第二個是不是幀頭0xA6
{
state=2;//如果第二個是幀頭0xA6 賦值state=2 表示接收下一個數據
g_ucaUsart2ReceiveBuffer[g_ucUsart2ReceivCounter++] = data;//保存數據
}
else if(state==2)//然后確定開頭是0XA5 0XA6 就開始接收
{
g_ucaUsart2ReceiveBuffer[g_ucUsart2ReceivCounter++]=data;
if(g_ucUsart2ReceivCounter >9||data==0x5B) state=3;  //接收大于9個或者接收到幀尾0X5B 就置位狀態三
}
else if(state==3) //狀態三
{
if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[g_ucUsart2ReceivCounter-1] == 0x5B)  //確定 最后一個是不是0x5B幀尾 是幀尾0x5B 就認為通信正確 處理數據
{
state = 0;//這里就可以處理數據了、處理完記得清空數組和重置標志位與計數值
g_ucUsart2ReceivCounter = 0;//清零計數值
//比如根據數據設置紅外旋轉偏移狀態
?
//1.設置快速 慢速右邊 左邊 數字存儲的變量意義: [0]和[1]:幀頭、[2]:攝像頭左邊數第一個感興趣區域、[3]:左邊第二個、[4]:左邊第三個、[5]:左邊第四個、[6]:左邊第五個、[7]:幀尾
 if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[6]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[5]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[3]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[2]==0)
 {
g_cThisState=0;//前進
g_lHW_State=22222;//設置這個顯示在OLED上方便調試 五個值 以此從左向右表示 從左向右的五個區域
 }
 if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[6]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[5]==1&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[3]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[2]==0)
 {
g_cThisState=-1;//應該右轉
g_lHW_State=22212;//表示右數第二個 識別到線
 }
 if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[6]==1&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[5]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[3]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[2]==0)
 {g_cThisState=-2;//快速右轉
 g_lHW_State=22221;
 }
 if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[6]==1&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[5]==1&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[3]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[2]==0)
 {g_cThisState=-3;//快速右轉
 g_lHW_State=22211;
 }
 if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[6]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[5]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[3]==1&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[2]==0)
 {g_cThisState=1;//應該左轉
 g_lHW_State=21222;
 }
                 if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[6]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[5]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[3]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[2]==1)
 {g_cThisState=2;//快速左轉
 g_lHW_State=12222;
 }
                 if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[6]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[5]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[3]==1&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[2]==1)
 {g_cThisState=3;//快速左轉
 g_lHW_State=11222;
 }
?
//2.然后清空數組
for(int i=0;i< 10;i++) g_ucaUsart2ReceiveBuffer[i]=0x00;//清空數組

}
else //不是幀尾說明通信錯誤重新開始接收
{
state=0;
g_ucUsart2ReceivCounter =0;
for(int i=0;i< 10;i++) g_ucaUsart2ReceiveBuffer[i]=0x00;//清空數組
}
}
else
{//其他異常清空
state=0;
g_ucUsart2ReceivCounter =0;
for(int i=0;i< 10;i++) g_ucaUsart2ReceiveBuffer[i]=0x00;//清空數組
}
}

然后聲明一下變量

extern int8_t g_cThisState ;//這次狀態

定義一個變量 并且在main文件中聲明一下

int g_lHW_State = 0;//幫助視覺調試 用于表示紅外對管或者視覺攝像頭識別狀態

聲明一下

extern int g_lHW_State;//幫助視覺調試 用于表示紅外對管或者視覺攝像頭識別狀態

我們需要再定義模式，這個模式是視覺循跡模式

視覺模式下 我們顯示一下，我們之前賦值的變量 以測試我們接收的數據是否正確。

//這里編寫觸發中斷后要執行的程序
			if(g_ucMode == 6) g_ucMode = 1;//g_ucMode模式是0 1 2 3 4 5  6
			else
			{
				g_ucMode+=1;
			}

增加模式6，的功能，我們先只顯示視覺識別結果

if(g_ucMode == 6)
	{
		sprintf((char*)OledString, "lHW:%d  ", g_lHW_State);//視覺識別結果
		OLED_ShowString(0,0,OledString,12);//這個是oled驅動里面的，是顯示位置的一個函數，
		motorPidSetSpeed(0,0);//停住電機防止亂跑 方便調試
	}

別忘記我們的解析函數，加到串口中斷處理函數中

usartCamera_Receive_Data(g_ucUsart2ReceiveData);

修改上面程序經過測試，單片機

編譯上面程序，并燒錄到我們的單片機、單片機連接到電腦、然后電腦模擬openmv發送正確格式的數據，手動點擊SSCOM發送數據、單片機可以接收到數據并顯示在OLED上(觀察的是OLED的第一行數值變化)、當我們設置每1ms發送一次數據時候，單片機的OLED有時候會出現卡死的情況。所以是單片機串口接收大量數據卡死的情況，經過網上搜索發現解決問題的辦法。

這個博客是搜索到可以解決問題的鏈接： [https://blog.csdn.net/qq_44629109/article/details/131002223]

參考博客如下部分:

所以我們要更改如下代碼：

__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart2, UART_IT_ERR);// 啟用UART2的錯誤中斷功能

在USART.C 中添加如下代碼

/* UART 錯誤回調函數 處理串口錯誤 */
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    if(__HAL_UART_GET_FLAG(huart,UART_FLAG_ORE) != RESET) //使用__HAL_UART_GET_FLAG宏檢查UART的overrun錯誤標志位是否被置位。如果返回值不等于RESET，表示overrun錯誤標志位被置位，即發生了overrun錯誤
    {
        __HAL_UART_CLEAR_OREFLAG(huart);//使用__HAL_UART_CLEAR_OREFLAG宏清除UART的overrun錯誤標志位
        HAL_UART_Receive_IT(&huart2,&g_ucUsart2ReceiveData,1);  //使用HAL庫函數啟動UART2接收中斷，并設置接收緩沖區的大小為1字節
    }
}

添加串口2接收變量的聲明

extern uint8_t g_ucUsart2ReceiveData;  //保存串口二接收的數據

讓單片機處于模式6(按六下 KEY1)

上面我們測試通過上位機發送數據，然后觀察屏幕。

然后我們把STM32底板接到openmv，openmv連接電腦，openmv使用的程序是19章3節的程序****19-3-openmv

然后上面如果沒有問題，就可以把openmv 程序通過"將打開的腳本保存到openmv Cam(作為main.py)"

接法如下:

這里就說明了如何接受的數據，后面的19.5講解利用數據

審核編輯 黃宇