機器人的機械系統是其物理框架和組件的集合，用于支撐和連接機器人的各個部分，實現其運動和作業功能。具體來說，機器人的機械系統主要由以下幾個部分組成：

1. 機身

• 定義 ：機身是機器人的基礎支撐結構，類似于機床的床身，為整個機器人提供穩固的支撐平臺。
• 組成 ：機身部分通常包括機座、腰部以及可能的行走機構。機身可以與機座做成一體，既可以是固定式的，也可以是行走式的。
• 功能 ：機身不僅支撐整個機器人的重量，還作為其他部件（如臂部、驅動裝置等）的安裝基礎。

2. 臂部

• 定義 ：臂部是連接機身和手腕的部分，用于在空間中移動和定位手腕及手部。
• 組成 ：臂部一般由上臂、下臂（或稱大臂、小臂）以及它們之間的關節轉動裝置組成。這些關節允許臂部進行多自由度運動。
• 功能 ：臂部的主要功能是改變手腕和手部（即末端執行器）的空間位置，以滿足機器人的作業需求。同時，它還直接承受來自手腕和手部的靜、動載荷。

3. 手腕

• 定義 ：手腕是連接臂部和手部的部件，用于調整手部的姿態和位置。
• 組成 ：手腕部分通常包括手腕結構和手腕關節轉動裝置。這些關節允許手腕進行旋轉、彎曲等運動。
• 功能 ：手腕的主要功能是實現手部所期望的姿態和位置調整，以便更好地完成作業任務。

4. 手部（末端執行器）

• 定義 ：手部是機器人最終與工作環境接觸并執行任務的部分，也稱為末端執行器。
• 組成 ：手部可以是各種形式的裝置，如兩手指或多手指的手爪、噴漆槍、焊槍等作業工具。
• 功能 ：手部直接用于握持工件、工具或進行其他操作，是機器人完成作業任務的關鍵部件。

5. 傳動系統

• 定義 ：傳動系統用于傳遞動力和運動控制，使機器人的各個部分能夠協調運動。
• 組成 ：傳動系統通常包括電動機、減速器、傳動鏈條、齒輪等元件。
• 功能 ：傳動系統確保機器人能夠按照預定的運動軌跡和速度進行作業，同時保證運動的平穩性和精確性。

總結

機器人的機械系統是一個復雜的結構體系，由機身、臂部、手腕、手部（末端執行器）以及傳動系統等部分組成。這些部分相互配合，共同實現機器人的運動和作業功能。在設計機械系統時，需要考慮機器人的任務需求、工作環境以及性能要求等因素，以確保機器人能夠高效、穩定地完成作業任務。