標貝科技深耕AI數據服務多年，在無人駕駛、自動駕駛等智能駕駛領域擁有豐富的合作案例。多次采用點云標注以及3D&2D融合等標注方式為智能駕駛領域客戶提供環境感知、決策策劃、車道線標注、障礙物監測、道路標志牌標注等標注服務。以下為標注科技經手的智能駕駛的標注案例，供大家參考。

合作案例一：無人車高精度地圖及行駛路線繪制

項目背景：無人車需要行駛區域的高精度地圖繪制，并對區域內的車道線、道路標志牌等進行標注繪制。

標注方式：4D-BEV、3D&2D融合標注

項目標注難點：

1、4D標注位置于2D標注位置難以對齊；

1. 標注范圍過大，位姿精度不夠準確；
2. 上萬的時序工作量巨大，時序難以對齊；

對應解決方案：

1. 選擇線段上的真實點位信息，可以將一個線段裁切成兩個線段、可以吸附最近的點云、可以共點新建、可以首尾延長繪制，解決4D標注位置于2D標注位置難以對齊的問題；
2. 矯正標注范圍，增加了不同距離范圍下，多個可觀測的投影相機確定可參考的位姿范圍，解決標注范圍過大，位姿精度不夠準確的問題；

3、將每幀的時序在3D區及下方序列幀工具欄展示，增加關鍵幀驗收的功能，并且使用紅點標記，保證標注效果的同事，精簡工作流程提升標注效率。

交付成果：

指定區域地圖信息繪制精度達到及行駛路線標注準確率高達99.5%.

合作案例一：道路斜坡信息標注

項目背景：采集道路上的斜坡信息，并對斜坡的坡度、高度、長度進行標注，并手動調節每個3Dbox框的俯仰角極度消耗標注時間。

標注方式：3D點云標注、3D&2D融合標注

項目標注難點：

1. 無法測量斜坡路線信息進行實際駕駛距離測算；
2. 難以還原斜坡路面真實信息；

對應解決方案：

1. 利用地面的平坦性質來識別和提取地面點，再通過矩陣計算將地面找平，計算出真實的路線距離；
2. 將地面點從點云中剔除，留下其他非地面點。去除地面信息后可更好理解場景及更快速標注，數據處理后，配合自動貼合算法，找出框內點距3D框間最短的距離向內貼合

交付成果：

指定道路的斜坡信息采集準確率高達100%，斜坡路線信息標注準確率高達99%.5。

以上為標貝科技經手過的標注合作案例，根據不同現實駕駛環境要求，其標注的難度和對應的標注方案也不盡相同，標貝可根據客戶智能駕駛的個性化要求提供定制化標注解決方案，解決不同智能駕駛環境下的道路、環境等標注問題。