焊接機器人的編程技巧

（1）選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

（2）焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

（3）優化焊接參數，為了獲得最佳的焊接參數，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。

（4）采用合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。

（5）及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺。

（6）編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數及焊槍姿態等，才會形成一個好程序。

安川焊接機器人編程

一、開機

1、打開控制柜上的電源開關在“ON”狀態。

2、將運作模式調到“TEACH”→“示教模式下”

二、焊接程序編輯

1.進入程序編輯狀態：

1.1.先在主菜單上選擇［程序］一覽并打開

1.2.在［程序］的主菜單中選擇［新建程序］

1.3.顯示新建程序畫面后按［選擇］鍵

1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現以“TEST”為新建

程序名舉例說明；

1.5.把光標移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按［選擇］鍵選中各個字母；

1.6.按［回車］鍵進行登錄

1.7.把光標移到“執行”上并確認后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫面上顯示該程序的初始狀態“NOP”、“END”

2.編輯機器人要走的軌跡（以機器人焊接直線焊縫為例）；把機器人移動到離安全位置，周邊環境便于作業的位置，輸入程序（001）

2.1.握住安全電源開關，接通伺服電源機器人進入

可動作狀態

2.2.用軸操作鍵將機器人移動到開始位置（開始位置設置作業準備位置）

2.3.按［插補方式］鍵，把插補方式定為關節插補，輸入緩沖顯示行中顯示關節插補命令，?MOVJ“→”“MOVJ，，VJ=0.78”

2.4.光標放在“00000”處，按［選擇］鍵；

2.5.把光標移動到右邊的速度“VJ=**”上，按［轉換］鍵+光標“上下”鍵，設定再現速度，若設定速度為50%時，則畫面顯示“→MOVJVJ=50%”，也可以把光標移到右邊的速度，?VJ=***‘上按［選擇］鍵后，可以直接在畫面上輸入要設定的速度，然后按［回車鍵確認。

2.6.按［回車］鍵，輸入程序點（即行號0001）

焊接機器人的示教編程與離線編程區別

關于焊接機器人的離線編程系統，多數可在三維圖形環境下運行，并且能體現出編程界面友好、方便的特點。而獲取焊縫軌跡的坐標位置通常可以采用“虛擬示教”的辦法，用鼠標輕松點擊三維虛擬環境中工件的焊接部位，就可以獲得該點的空間坐標。

此外，在有些系統中還可通過圖形文件中事先定義的焊縫位置，直接生成焊縫軌跡；然后自動生成機器人程序并下載到機器人控制系統，這樣既大大提高了機器人的編程效率，又減輕了編程員的勞動強度，一舉兩得。

如果是采用傳統示教編程的話，只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關鍵點，然后通過焊接機器人的視覺傳感器自動跟蹤實際的焊縫軌跡就可以了。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強度，提高編程效率。

但像弧焊機器人這樣的設備，由于電弧焊本身的特點，機器人的視覺傳感器并不是對所有焊縫形式都適用，所以就要采取完全離線編程的辦法，使機器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標位置的獲取、以及程序的調試均在一臺計算機上獨立完成，不需要機器人本身的參與。

只是由于當時受計算機性能的限制，離線編程軟件還是以文本方式為主，編程員需要熟悉機器人的所有指令系統和語法，還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標。看來，焊接機器人的編程工作并不簡單。

焊接機器人應用中存在的問題和解決措施

（1）出現焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮TCP（焊槍中心點位置）是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

（2）出現咬邊問題：可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整。（3）出現氣孔問題：可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理。

（4）飛濺過多問題：可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整機器功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。

（5）焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑問題：可編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。