近日，德國著名自動化技術(shù)公司Festo發(fā)布一款名為BionicFinWave的新型水下仿生機器人。該機器人的柔性鰭片驅(qū)動器可擺脫對支撐元件的依賴，因此其在柔韌性和靈活性上具有獨特的優(yōu)勢。

據(jù)悉，BionicFinWave依據(jù)海渦蟲、烏賊和裸臀魚的游泳方式來設(shè)計，通過鰭片起伏運動來控制自身運動。該機器人使用兩個側(cè)鰭進行移動，這兩個側(cè)鰭由硅膠制成，沒有支柱或其他支撐元件，因此其柔韌度極強，可以使機器人進行流暢的波浪運動。

BionicFinWave的兩個鰭片位于其身體的左右兩側(cè)，并固定在九個小型杠桿臂上，通過機體上的兩個伺服電機驅(qū)動，兩個相鄰的曲軸將動力傳遞至杠桿，使兩個鰭片能夠單獨移動。這種設(shè)計方式，可以使該機器人產(chǎn)生不同的波形，特別適合慢速和精確運動，并且相比傳統(tǒng)的螺旋傳動器，其所攪動的水量更少。

BionicFinWave頭部的第三個伺服電機控制機體的彎曲，使其能夠上下浮動。為了使曲軸具有相應的柔性和靈活性，每個桿段之間都設(shè)有萬向接頭，而且包括接頭和曲柄連桿在內(nèi)的曲軸均以塑料打造而成，采用一體成型3D打印工藝。

BionicFinWave的其余主體元件同樣采用3D打印工藝，其空腔可用作浮子。同時，整個控制和調(diào)節(jié)系統(tǒng)具有防水功能，可在極小的空間內(nèi)進行可靠地安裝和協(xié)調(diào)。在機身前部與帶有處理器、無線電模塊的電路板的相鄰位置，還裝配有一個壓力傳感器和超聲波傳感器，這些設(shè)備能夠持續(xù)測量到墻壁的距離以及水中的深度位置，從而避免機器人與管道系統(tǒng)發(fā)生碰撞。

此外，該機器人還可以通過無線電與外界彼此通信，并將數(shù)據(jù)（如溫度和壓力傳感器測量值）傳輸?shù)狡桨?a href="http://www.qldv.cn/v/tag/1247/" target="_blank">電腦上。借助其特有的優(yōu)勢，BionicFinWave有望應用于水文調(diào)查、廢水處理或流程工業(yè)等領(lǐng)域，例如在管道等復雜水下環(huán)境中擔負檢測、測量或數(shù)據(jù)采集等任務。