“仙途智能，是一家專注于無人駕駛技術(shù)的研發(fā)的初創(chuàng)公司，將清潔環(huán)衛(wèi)作為落地點。”仙途智能聯(lián)合創(chuàng)始人和首席架構(gòu)師葉青表示，在今年年初公司發(fā)布了全球首個自動駕駛清潔車隊，并且在多個地方進行試運行。

除了商業(yè)落地的無人清潔車，我們也在進行無人駕駛乘用車方面的研發(fā)，不同于其他公司直接用于商業(yè)目的，我們研發(fā)乘用車主要是利用乘用車車輛速度快的特點，驗證和打磨我們的技術(shù)方案，累積數(shù)據(jù)和里程。因為，在實際的路況下，50%的技術(shù)兩個場景是通用的。

7月26日，仙途智能聯(lián)合創(chuàng)始人和首席架構(gòu)師葉青在高工智能商用車開發(fā)者大會上發(fā)表主題演講

回到無人駕駛這個話題，當(dāng)前無人駕駛的商業(yè)化落地已經(jīng)開始，有很多應(yīng)用場景正在被開發(fā)，而我們選擇了無人清潔環(huán)衛(wèi)作為我們的落腳點，主要用于城市道路、高速、高架的掃地作業(yè)，清掃過程包括地面洗刷和垃圾搜集，搭載無人駕駛系統(tǒng)，在非高峰時段，對城市、園區(qū)和景區(qū)道路進行清掃。

這是我們在一個試運行的園區(qū)里面進行的拍攝，沒有做過多的修飾，為什么選擇這樣一個園區(qū)呢？我們首先就是為了做到無人，我們認為只有做到無人才有商業(yè)的價值。

這是車輛以五公里的速度在進行。大家可以看到整個清掃過程當(dāng)中是貼邊進行清掃的，這也是無人清掃領(lǐng)域碰到的一個新的問題。

剛才大家看到的是它從起步、貼邊清掃，碰到車輛規(guī)避，待會它完成自己的工作之后，它會自動的進行停車入位。這是在園區(qū)里面，我們選擇的是一個兩噸重的小型車輛。

回到我們的問題，為什么我們選擇清潔環(huán)衛(wèi)作為我們的落地點？因為清潔環(huán)衛(wèi)是最好的落地場景之一。我們會分別從價值、成熟度、法律法規(guī)這三個層面給大家說明一下。

先說價值，無人駕駛環(huán)衛(wèi)是一個社會價值和經(jīng)濟價值都很大的點，社會價值方面，無人駕駛可以有效的提升清潔車輛的利用率，全程人工智能控制，可以讓清掃更加規(guī)范，也能夠覆蓋不合適人工操作的時間和環(huán)境，提升清掃的效率。

在經(jīng)濟方面，我們保守估計，僅僅從節(jié)省人力這方面，無人清潔環(huán)衛(wèi)在兩年內(nèi)就能收回一輛車的硬件成本，并且從趨勢上看，人工成本必然是持續(xù)提高，而無人駕駛的軟硬件成本都將隨著產(chǎn)業(yè)高速發(fā)展而大幅下降。

當(dāng)然無人駕駛環(huán)衛(wèi)在特定的場景，比如穿越無人區(qū)的道路的清掃上還會帶來更多的商業(yè)上的優(yōu)勢。

說說技術(shù)成熟度和法律法規(guī)方面的情況，環(huán)衛(wèi)清潔車首先它的工作速度很低，運營時間多為晚上、凌晨或者非高峰的時段，這些特性都讓我們的無人清掃車更容易做到安全。

通過拉近無人駕駛技術(shù)和市場之間的距離，并且讓其他的道路參與者以及周圍的居民都更加容易接受這個東西，因為我們是慢速行駛，看到也就看到了。如果我們是一個快速行駛的車輛又是無人的，可能大家就會緊張一些。

有限且相對固定的路線，能夠進一步降低意外出現(xiàn)的概率，并且集中運行也更加方便我們進行集中的監(jiān)控、調(diào)度和異常處理。

我們自動駕駛的目標(biāo)是為了對整個道路進行清掃，如果這個東西比較分散，我們可能不好集中作業(yè)。

除了前面說到的技術(shù)成熟度的優(yōu)勢，無人駕駛環(huán)衛(wèi)更容易被法律法規(guī)所接受，如果說無人駕駛環(huán)衛(wèi)車運營的區(qū)域有景區(qū)、園區(qū)這樣的非公共區(qū)域，在非公共區(qū)域進行運營，只需要業(yè)主的同意就可以運行了，不需要通過現(xiàn)有的法律法規(guī)。

在公共區(qū)域進行運營的時候，我們也會從全封閉過渡到半封閉，然后再在正常道路上進行運營。這樣有步驟的進行開放，也相對容易獲得主管機構(gòu)的批準(zhǔn)，幫助我們無人駕駛車慢慢的被大家所接受。

同時因為無人清掃環(huán)衛(wèi)有一定的社會價值，也相對容易得到政府的一些特批。相信在不久的將來，大家會看到我們更多的一些進展消息。

無人駕駛環(huán)衛(wèi)車具體是怎么做的呢？在落體過程當(dāng)中我們遇到了什么樣新的挑戰(zhàn)呢？

首先在整個技術(shù)棧上，對于單車我們使用了Pipeline的模式，這點和乘用車沒有太大的區(qū)別，所有做無人車的也都能夠理解。同時我們也利用大數(shù)據(jù)仿真幫助我們提前驗證加速迭代，對于清掃任務(wù)我們也有自研的監(jiān)控和調(diào)度系統(tǒng)。

在清潔車方面，我們選型涵蓋了3噸到18噸的不同車型，主要針對的是不同的清掃場景的需求，同時我們普遍選擇了新能源車，因為這樣能夠繞開手動檔，方便縱向控制。

線路方面由于清潔車普遍沒有原生的電控，我們都是通過加裝電控來完成的。在感知方面我們使用了多傳感器融合的方案，針對建筑物和樹木遮擋造成的失誤，我們使用了低成本的GPS芯片加上Slam的方式進行融合定位。針對我們自己的車輛業(yè)務(wù)場景，我們也對仿真和調(diào)度進行持續(xù)的迭代。

無人清掃車到底和傳統(tǒng)車輛有什么樣的不同呢？前面提到我們選擇的商業(yè)場景是更容易讓人接受的慢速的、固定的、非擁堵時段的無人駕駛，從而讓技術(shù)成熟度相對高，但是安全其實并不意味著簡單。

相對于其他的車輛走在道路中間就可以了，清潔車需要貼邊運行，同時也需要在貼著道路邊緣的同時，還要避讓車輛和行人等一些障礙物，這是一個從感知到車輛執(zhí)行都要求精度非常高的一個操作。

但事實上我們受到樓宇、樹木的遮擋，原始的GPS信號就會比較糟糕，給定位造成麻煩，過大的車輛容易造成盲區(qū)，加上我們選擇的是低成本的傳感器方案，也給我們的感知造成了負擔(dān)。

特殊的行駛模式給我們的規(guī)劃，貼邊同時又繞障，給我們帶來了挑戰(zhàn)，最后在車輛集成上，我們駕馭的是相對于乘用車更加粗糙的清潔車，這需要我們在車輛控制上需要作出更大的努力，但是這些現(xiàn)實場景碰到的問題也幫助我們持續(xù)的對我們整個系統(tǒng)進行迭代。

最后說一下我們的進展，我們目前已經(jīng)擁有了14輛無人駕駛車規(guī)模的車隊，包含了清潔車和乘用車，我們累積進行了八個月的測試，其中清潔車涵蓋了3噸到18噸的車型。

我們車隊當(dāng)中的小型清潔車主要針對景區(qū)、園區(qū)和非機動車道的清掃。大型車輛主要是針對城市道路、高架、隧道這樣的清掃場景，其中我們的小型車輛已經(jīng)在多個園區(qū)進行了試運行，而中大型車輛的試運行也在前期的準(zhǔn)備當(dāng)中，相信大家在不久的將來能夠看到我們的一些消息。