為保證自動駕駛車輛能為電腦提供及時、準確、可靠的決策控制依據，實現或輔助實現車輛的駕駛操作，需由傳感器為感知系統負責采集車輛自身狀態信息、周圍環境信息等數據。

并傳輸至Monitor模塊，及時監測硬件及系統的健康狀況。當出現問題時，系統及駕駛員即可中止駕駛過程。

對于駕駛中的信息，用戶可以通過Web應用程序「DreamView」來查看、掌握自動駕駛系統的輸出數據。

「DreamView」的輸出數據，包括車道、位置、車身等情況。TA提供如下的功能：

「可視化顯示」當前自動駕駛車輛模塊的輸出信息。例如規劃路徑、車輛定位、車架信息等。

為使用者提供「人機交互接口」以監測車輛硬件狀態。對模塊進行開關操作，啟動自動駕駛車輛等。

提供「調試工具」。例如PnC監視器可以高效的跟蹤模塊輸出的問題。

該應用程序的界面被劃分為多個區域：標題、側邊欄、主視圖和工具視圖。

標題包含4個下拉列表，可以像下述圖片所示進行操作：

附注：導航模塊是在Apollo 2.5版本引入的「滿足低成本測試」的特性。

在該模式下，Baidu或Google地圖展現的是車輛的絕對位置，而主視圖中展現的是車輛的相對位置。

側邊欄控制著顯示在工具視圖中的模塊。

Tasks

在DreamView中使用者可以操作的Tasks有：

「Quick Start」:當前選擇的模式支持的指令。通常情況下，

Setup:開啟所有模塊

Reset all:關閉所有模塊

Start auto:開始車輛的自動駕駛

「Others」:工具經常使用的開關和按鈕；

「Module Delay」:從模塊中輸出的兩次事件的時間延遲；

「Console」:從Apollo平臺輸出的監視器信息；

「Module Controller」:監視硬件狀態和對模塊進行開關操作 。

Layer Menu

顯式控制各個元素「是否顯示」的開關。

Route Editing

在向Routing模塊發送尋路信息請求前可以「編輯路徑信息」的可視化工具。

Data Recorder

將問題報告給Rosbag中的Drive Event的界面

Default Routing

預先定義的路徑或者路徑點，該路徑點稱為興趣點（POI）。

如果「打開」路徑編輯模式，路徑點可被顯式的在地圖上添加。

如果「關閉」路徑編輯模式，點擊一個期望的POI會向服務器發送一次尋路請求。

如果「只選擇一個點」，則尋路請求的起點是自動駕駛車輛的當前點。

否則尋路請求的起點是選擇路徑點中的第一個點。

查看Map目錄下的default_end_way_point.txt文件可以編譯POI信息。

例如，如果選擇的地圖模式為“Demo”，則在modules/map/data/demo目錄下可以查看對應的default_end_way_point.txt文件。

主視圖在Web頁面中以動畫的方式展示3D計算機圖形。

下表列舉了主視圖中各個元素：

	車輪轉動的比率 左右轉向燈的狀態
	交通信號燈狀態
	駕駛狀態（AUTO/DISENGAGED/MANUAL等）

	紅色粗線條表示建議的尋路路徑
	輕微移動物體決策-橙色表示應該避開的區域
	綠色的粗曲線條帶表示規劃的軌跡

障礙物

Visual Element	Depiction Explanation
	車輛障礙物
	行人障礙物
	自行車障礙物
	未知障礙物
	速度方向顯示了移動物體的方向，長度隨速度按照比率變化
	白色箭頭顯示了障礙物的移動方向
	黃色文字表示: 障礙物的跟蹤ID 自動駕駛車輛和障礙物的距離及障礙物速度
	線條顯示了障礙物的預測移動軌跡，線條標記為和障礙物同一個顏色

決策柵欄區

決策柵欄區顯示了Planning模塊對車輛障礙物做出的決策。

每種類型的決策會表示為不同的顏色和圖標，如下圖所示：

線路變更是一個特殊的決策，因此不顯示決策柵欄區，而是將路線變更的圖標顯示在車輛上。

Visual Element	Depiction Explanation
	變更到左車道
	變更到右車道

在優先通行的規則下，當在交叉路口的停車標志處做出讓行決策時，被讓行的物體在頭頂會顯示讓行圖標。

Visual Element	Depiction Explanation
	停止標志處的讓行物體

停止原因

如果顯示了停止決策柵欄區，則停止原因展示在停止圖標的右側。

可能的停止原因和對應的圖標為：

Visual Element	Depiction Explanation
	前方道路側邊區域
	前方人行道
	到達目的地
	緊急停車
	自動駕駛模式未準備好
	障礙物阻塞道路
	前方行人穿越
	黃/紅信號燈
	前方有車輛
	前方停止標志
	前方讓行標志

可以在主視圖中展示多種從「Layer Menu」選擇的視圖模式：