前段時間項目接觸到需用西門子1515FCPU與庫卡進行Profinet通訊，庫卡的安全配置走的是Profisafe，并不是走的控制柜底部的X11插頭，下面我將該項目的配置步驟分享給大家：

一、 硬件：

1. 西門子1515FCPU；

2. 庫卡KRC4系統(tǒng)控制柜；

二、 軟件：

1.Workvisual4.0；

2.博圖V14SP1;

三、步驟：

1.連接好機器人電纜并正常開機后，會發(fā)現(xiàn)示教器上方會顯示一條橫向提示框，如下界面黃框標示部分：

這時你需注意下機器人控制柜下側(cè)是否有標號為X11的插座，若無的話，說明該機器人的外部安全配置需通過網(wǎng)絡(luò)來配置。

2.機器人側(cè)的組態(tài)：

打開WorkVisual4.0并在線下載KUKA備份,有時候若你不知道使用該軟件的哪種版本的話，你可以從機器人控制柜拷出來，一般機器人發(fā)貨時會把能用到的軟件都備份在機器人的控制柜內(nèi)，這是你可以用U盤拷出來，具體方法不在這多說，今天主要講軟件配置問題；

（1）.打開WorkVisual，點擊搜索，出現(xiàn)下圖所示:

（2）.可用的單元項若顯示未找到單元時，需對機器人和自己用的電腦IP進行設(shè)置，使兩者都處于同一網(wǎng)段，設(shè)置好后再次點擊搜索，就會出現(xiàn)下圖所示：

點擊“+”，出現(xiàn)子選項》》選中綠色箭頭標記一欄》》點擊打開；

（3）右鍵下載完成的項目》》再點擊“設(shè)為激活的控制系統(tǒng)”；

（4）.右鍵點擊Profinet》》再點擊“設(shè)置”，出現(xiàn)下圖，黃色標記部分需特別注意，PLC組態(tài)時會用到，當兩邊都設(shè)置一致時通訊才會進行：

（3）. 雙擊下圖中的設(shè)置》》選中“參數(shù)‘’》》設(shè)置 安全識別號；

綜上，機器人側(cè)設(shè)置完畢，將修改后的配置傳到可控制柜即可。

3． PLC側(cè)的組態(tài)：

（1） GSD文件的導入：點擊選項》》管理通用站描述文件》》選擇與機器人側(cè)相同版本的GSD文件，進行安裝；

（2） 點擊“設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)”》》將添加的GSD文件拖入設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)框內(nèi)；

（3）雙擊KUKA標識》》修改屬性；

（4） 編程：根據(jù)自身的要求設(shè)置輸出，當在Safe功能塊進行編程時，注意添加去鈍化程序，當報警觸發(fā)時，解除報警需要激活去鈍化程序，這樣用到的安全（Safety）IO點才會刷新。

KUKA自帶的安全IO包括的信號名稱與對應(yīng)地址可在WorkVisual中查詢，查詢方法：

當通訊正常配置并導入后，示教器會出現(xiàn)下列報警，可以通過報警信息和上圖片中的IO信號名稱、地址作對應(yīng)，進行激活；通常需要配置的信號為：002 Input NHE-外部緊急停止 （急停按鈕）

002 Input操作人員防護裝置（安全門、光柵）

005 Input安全停止1

006 Input安全停止2

010 Input安全運行停止

4.過程中遇到的問題及解決方法：

當把WorkVisual的備份重新傳入控制柜時，WorkVisual出現(xiàn)報警信息，見下圖：原因是機器人控制柜已安裝一些功能軟件，而電腦的WorkVisual并沒有添加這些功能，這是需要從控制內(nèi)用U盤將那些功能軟件安裝包拷出來，并安裝在WorkVisual上，安裝方法：在不打開任何程序的情況下點擊工具》》備選軟件包管理》》安裝》》選取拷貝的文件，之后再重新下載，解決問題。