GPIO：

　　STM32的（64引腳的）IO口一共有3個，分別是PA、PB、PC.

　　STM32的IO端口可以由軟件配置成8種模式：

　　1，輸入浮空

　　2，輸入上拉

　　3，輸入下拉

　　4，模擬輸入

　　5，開漏輸出

　　6，推挽輸出

　　7，推挽復用功能

　　8，開漏復用功能

　　STM32的每個IO端口都有7個寄存器來控制。他們分別是：配置模式的2個32位的端口配置寄存器CRL和CRH;2個32位的數據寄存器IDR和ODR;1個32位的置位/復位寄存器BSRR;一個16位的復位寄存器BRR;1個32位的鎖存寄存器LCKR;我們常用的IO端口寄存器只有4個：CRL、CRH、IDR、ODR。

　　注意（在配置STM32外設的時候，任何時候都要先使能該外設的時鐘！APB2ENR是APB2總線上的外設時鐘使能寄存器）

　　1.CRL和CRH寄存器--》控制IO口輸出還是輸入。

　　STM32的CRL控制著每個IO端口（A~G）的低8位的模式（例如PA0-PA7）。每個IO端口的位占用CRL的4個位，高兩位為CNF，低兩位為MODE。這里我們可以記住幾個常用的配置，比如0X4表示模擬輸入模式（ADC用）、0X3表示推挽輸出模式（做輸出口用，50M速率）、0X8表示上/下拉輸入模式（做輸入口用）、0XB表示復用輸出（使用IO口的第二功能，50M速率）。

　　STM32的CRH控制著每個IO端口（A~G）的高8位的模式（例如PA8-PA15）。每個IO端口的位占用CRH的4個位，高兩位為CNF，低兩位為MODE。

　　2.IDR寄存器和ODR寄存器--》讀取引腳輸入的內容（是高電平還是低電平）以及控制你輸出的內容（是高電平還是低電平）

　　IDR是一個端口輸入數據寄存器，只用了低16位。該寄存器為只讀寄存器，并且只能以16位的形式讀出。讀出的值為對應IO口的狀態。

　　ODR是一個端口輸出數據寄存器，也只用了低16位。該寄存器雖然為可讀寫，但是從該寄存器讀出來的數據都是0。只有寫是有效的。其作用就是控制端口的輸出。

　　3. BSRR 端口位設置/清除寄存器和BRR端口復位寄存器

　　BSRR這個寄存器我用了一些，別的也不會。就感覺超級好用。用起來很方便。比如你端口配置好了。想PA5輸出“1”。就GPIOA-》BSRR |=（1《《5）;5是對應的哦。輸出“0”，一樣的。

　　GPIO-》BSRR |=（1《《（5+16））;為什么加16，你明白的。

　　而BRR與BSRR操作一樣。

　　使用ODR操作PC端口，由于主程序和中斷同時有對IO口的操作（主程序設置PC3，中斷設置PC6），使用的是ODR進行設置，這樣的話會出現意想不到的情況。在線調試觀察GPIO寄存器的值二者都是對的，實際輸出不正確。如果不用ODR，全部改用BRR和BSRR來實現IO口的設置，則不會出現這個問題，一切正確。

　　參考手冊說明BRR和BSRR的時候，發現有幾句話（在GPIO那一章里）：

　　“每個I/O端口位可以自由編程，然而I/0端口寄存器必須按32位字被訪問（不允許半字或字節訪問）。GPIOx_BSRR和GPIOx_BRR寄存器允許對任何GPIO寄存器的讀/更改的獨立訪問;這樣，在讀和更改訪問之間產生IRQ時不會發生危險。”

　　“當對GPIOx_ODR的個別位編程時，軟件不需要禁止中斷：在單次APB2寫操作里，可以只更改一個或多個位。這是通過對“置位/復位寄存器”（GPIOx_BSRR，復位是 GPIOx_BRR）中想要更改的位寫’1’來實現的。沒被選擇的位將不被更改。”

　　最終結論就是如果中斷中要對IO口設置，最好使用BSRR和BRR操作，而不要用ODR.