Linux視頻設備驅動常用控制命令使用說明

　　設置視頻設備屬性通過ioctl來進行設置，ioctl有三個參數(shù)，分別是fd， cmd，和parameter，表示設備描述符，控制命令和控制命令參數(shù)。

　　1. 控制命令VIDIOC_QUERYCAP

　　功能： 查詢設備驅動的功能 ;

　　參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2的能力描述類型struct v4l2_capability;

　　struct v4l2_capability {

　　__u8 driver［16］; /* i.e. “bttv” */ //驅動名稱，

　　__u8 card［32］; /* i.e. “Hauppauge WinTV” */ //

　　__u8 bus_info［32］; /* “PCI：” + pci_name（pci_dev） */ //PCI總線信息

　　__u32 version; /* should use KERNEL_VERSION（） */

　　__u32 capabilities; /* Device capabilities */ //設備能力

　　__u32 reserved［4］;

　　};

　　返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;

　　函數(shù)執(zhí)行成功后，struct v4l2_capability 結構體變量中的返回當前視頻設備所支持的功能;

　　例如支持視頻捕獲功能V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE、 V4L2_CAP_STREAMING等。

　　使用舉例：

　　-------------------------------------------------------------------------------------------------------

　　struct v4l2_capability cap;

　　iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_QUERYCAP， &cap）;

　　if（iret 《 0）{

　　printf（“get vidieo capability error，error code： %d \n”， errno）;

　　return ;

　　}

　　------------------------------------------------------------------------------------------------------

　　執(zhí)行完VIDIOC_QUERYCAP命令后，cap變量中包含了該視頻設備的能力信息，程序中通過檢查cap中的設備能力信息來判斷設備是否支持某項功能。

　　2. 控制命令 VIDIOC_ENUM_FMT

　　功能： 獲取當前視頻設備支持的視頻格式 。

　　參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2的視頻格式描述符類型 struct v4l2_fmtdesc

　　struct v4l2_fmtdesc {

　　__u32 index; /* Format number */

　　enum v4l2_buf_type type; /* buffer type */

　　__u32 flags;

　　__u8 description［32］; /* Description string */

　　__u32 pixelformat; /* Format fourcc */

　　__u32 reserved［4］;

　　};

　　返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;

　　struct v4l2_fmtdesc 結構體中的 .pixelformat和 .description 成員返回當前視頻設備所支持的視頻格式;

　　使用舉例：

　　-------------------------------------------------------------------------------------------------

　　struct v4l2_fmtdesc fmt;

　　memset（&fmt， 0， sizeof（fmt））;

　　fmt.index = 0;

　　fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　while （（ret = ioctl（dev， VIDIOC_ENUM_FMT， &fmt）） == 0）

　　{

　　fmt.index++;

　　printf（“{ pixelformat = ‘’%c%c%c%c‘’， description = ‘’%s‘’ }\n”，

　　fmt.pixelformat & 0xFF， （fmt.pixelformat 》》 8） & 0xFF， （fmt.pixelformat 》》 16） & 0xFF，

　　（fmt.pixelformat 》》 24） & 0xFF， fmt.description）;

　　}

　　-------------------------------------------------------------------------------------------------------

　　3. 控制命令VIDIOC_S_FMT

　　功能： 設置視頻設備的視頻數(shù)據(jù)格式，例如設置視頻圖像數(shù)據(jù)的長、寬，圖像格式（JPEG、YUYV格式）;

　　參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2的視頻數(shù)據(jù)格式類型 struct v4l2_format;

　　struct v4l2_format {

　　enum v4l2_buf_type type; //數(shù)據(jù)流類型，必須永遠是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE

　　union {

　　struct v4l2_pix_format pix; /* V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE */

　　struct v4l2_window win; /* V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OVERLAY */

　　struct v4l2_vbi_format vbi; /* V4L2_BUF_TYPE_VBI_CAPTURE */

　　struct v4l2_sliced_vbi_format sliced; /* V4L2_BUF_TYPE_SLICED_VBI_CAPTURE */

　　__u8 raw_data［200］; /* user-defined */

　　} fmt;

　　};

　　struct v4l2_pix_format {

　　__u32 width; // 寬，必須是16的倍數(shù)

　　__u32 height; // 高，必須是16的倍數(shù)

　　__u32 pixelformat; // 視頻數(shù)據(jù)存儲類型，例如是YUV4：2：2還是RGB

　　enum v4l2_field field;

　　__u32 bytesperline;

　　__u32 sizeimage;

　　enum v4l2_colorspace colorspace;

　　__u32 priv;

　　};

　　返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;

　　使用舉例：

　　----------------------------------------------------------------------------------------------------------

　　struct v4l2_format tv4l2_format;

　　tv4l2_format.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　tv4l2_format.fmt.pix.width = img_width;

　　tv4l2_format.fmt.pix.height = img_height;

　　tv4l2_format.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;

　　tv4l2_format.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;

　　iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_S_FMT， &tv4l2_format）;

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　　注意：如果該視頻設備驅動不支持你所設定的圖像格式，視頻驅動會重新修改struct v4l2_format結構體變量的值為該視頻設備所支持的圖像格式，所以在程序設計中，設定完所

　　有的視頻格式后，要獲取實際的視頻格式，要重新讀取 struct v4l2_format結構體變量。

　　使用VIDIOC_G_FMT設置視頻設備的視頻數(shù)據(jù)格式，VIDIOC_TRY_FMT驗證視頻設備的視頻數(shù)據(jù)格式。

　　4. 控制命令VIDIOC_REQBUFS

　　功能： 請求V4L2驅動分配視頻緩沖區(qū)（申請V4L2視頻驅動分配內(nèi)存），V4L2是視頻設備的驅動層，位于內(nèi)核空間，所以通過VIDIOC_REQBUFS控制命令字申請的內(nèi)存位于內(nèi)核空間，應

　　用程序不能直接訪問，需要通過調用mmap內(nèi)存映射函數(shù)把內(nèi)核空間內(nèi)存映射到用戶空間后，應用程序通過訪問用戶空間地址來訪問內(nèi)核空間。

　　參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2的申請緩沖區(qū)數(shù)據(jù)結構體類型struct v4l2_requestbuffers;

　　struct v4l2_requestbuffers {

　　u32 count; //緩存數(shù)量，也就是說在緩存隊列里保持多少張照片

　　enum v4l2_buf_type type; //數(shù)據(jù)流類型，必須永遠是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE

　　enum v4l2_memory memory; //V4L2_MEMORY_MMAP或V4L2_MEMORY_USERPTR

　　u32 reserved［2］;

　　};

　　返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0，V4L2驅動層分配好了視頻緩沖區(qū);

　　使用舉例：

　　-----------------------------------------------------------------------------------------------------

　　struct v4l2_requestbuffers tV4L2_reqbuf;

　　memset（&tV4L2_reqbuf， 0， sizeof（struct v4l2_requestbuffers ））;

　　tV4L2_reqbuf.count = 1; //申請緩沖區(qū)的個數(shù)

　　tV4L2_reqbuf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　tV4L2_reqbuf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP; //mmap方式

　　iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_REQBUFS， &tV4L2_reqbuf）;

　　-----------------------------------------------------------------------------------------------------

　　注意：VIDIOC_REQBUFS會修改tV4L2_reqbuf的count值，tV4L2_reqbuf的count值返回實際申請成功的視頻緩沖區(qū)數(shù)目;

　　5. 控制命令VIDIOC_QUERYBUF

　　功能： 查詢已經(jīng)分配的V4L2的視頻緩沖區(qū)的相關信息，包括視頻緩沖區(qū)的使用狀態(tài)、在內(nèi)核空間的偏移地址、緩沖區(qū)長度等。在應用程序設計中通過調 VIDIOC_QUERYBUF來獲取內(nèi)

　　核空間的視頻緩沖區(qū)信息，然后調用函數(shù)mmap把內(nèi)核空間地址映射到用戶空間，這樣應用程序才能夠訪問位于內(nèi)核空間的視頻緩沖區(qū)。

　　參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2緩沖區(qū)數(shù)據(jù)結構類型 struct v4l2_buffer;

　　struct v4l2_buffer {

　　__u32 index;

　　enum v4l2_buf_type type;

　　__u32 bytesused;

　　__u32 flags;

　　enum v4l2_field field;

　　struct timeval timestamp;

　　struct v4l2_timecode timecode;

　　__u32 sequence;

　　/* memory location */

　　enum v4l2_memory memory;

　　union {

　　__u32 offset;

　　unsigned long userptr;

　　} m;

　　__u32 length;

　　__u32 input;

　　__u32 reserved;

　　};

　　返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;

　　struct v4l2_buffer結構體變量中保存了指令的緩沖區(qū)的相關信息;一般情況下，應用程序中調用VIDIOC_QUERYBUF取得了內(nèi)核緩沖區(qū)信息后，緊接著調用mmap函數(shù)把內(nèi)核空間地址

　　映射到用戶空間，方便用戶空間應用程序的訪問。

　　使用舉例：

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　　struct v4l2_buffer tV4L2buf;

　　memset（&tV4L2buf， 0， sizeof（struct v4l2_buffer））;

　　tV4L2buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　tV4L2buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

　　tV4L2buf.index = i; // 要獲取內(nèi)核視頻緩沖區(qū)的信息編號

　　iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_QUERYBUF， &tV4L2buf）;

　　// 把內(nèi)核空間緩沖區(qū)映射到用戶空間緩沖區(qū)

　　AppBufLength = tV4L2buf.length;

　　AppBufStartAddr = mmap（ NULL， /* start anywhere */

　　tV4L2buf.length，

　　PROT_READ | PROT_WRITE， /* access privilege */

　　MAP_SHARED， /* recommended */

　　fd_usbcam，

　　tV4L2buf.m.offset）;

　　-------------------------------------------------------------------------------------------------------

　　上述代碼在通過調用VIDIOC_QUERYBUF取得內(nèi)核空間的緩沖區(qū)信息后，接著調用mmap函數(shù)把內(nèi)核空間緩沖區(qū)映射到用戶空間;

　　6. 控制命令VIDIOC_QBUF

　　功能： 投放一個空的視頻緩沖區(qū)到視頻緩沖區(qū)輸入隊列中 ;

　　參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2緩沖區(qū)數(shù)據(jù)結構類型 struct v4l2_buffer;

　　返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;

　　函數(shù)執(zhí)行成功后，指令（指定）的視頻緩沖區(qū)進入視頻輸入隊列，在啟動視頻設備拍攝圖像時，相應的視頻數(shù)據(jù)被保存到視頻輸入隊列相應的視頻緩沖區(qū)中。

　　使用舉例：

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　　struct v4l2_buffer tV4L2buf;

　　memset（&tV4L2buf， 0， sizeof（struct v4l2_buffer））;

　　tV4L2buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　tV4L2buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

　　tV4L2buf.index = i; //指令（指定）要投放到視頻輸入隊列中的內(nèi)核空間視頻緩沖區(qū)的編號;

　　iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_QBUF， &tV4L2buf）;

　　-------------------------------------------------------------------------------------------------------

　　7. 控制命令VIDIOC_DQBUF

　　功能： 從視頻緩沖區(qū)的輸出隊列中取得一個已經(jīng)保存有一幀視頻數(shù)據(jù)的視頻緩沖區(qū);

　　參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2緩沖區(qū)數(shù)據(jù)結構類型 struct v4l2_buffer;

　　返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;函數(shù)執(zhí)行成功后，相應的內(nèi)核視頻緩沖區(qū)中保存有當前拍攝到的視頻數(shù)據(jù)，應用程序可以通過訪問用戶空間來讀取該視頻數(shù)據(jù)。（前面

　　已經(jīng)通過調用函數(shù) mmap做了用戶空間和內(nèi)核空間的內(nèi)存映射）。

　　使用舉例：

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　　struct v4l2_buffer tV4L2buf;

　　memset（&tV4L2buf， 0， sizeof（struct v4l2_buffer））;

　　tV4L2buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　tV4L2buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

　　iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_DQBUF， &tV4L2buf）;

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　　說明： VIDIOC_DQBUF命令結果， 使從隊列刪除的緩沖幀信息傳給了此tVL2buf。

　　V4L2_buffer結構體的作用就相當于申請的緩沖幀的代理，找緩沖幀的都要先問問它，通過它來聯(lián)系緩沖幀，起了中間橋梁的作用。

　　8. 控制命令VIDIOC_STREAMON

　　功能： 啟動視頻采集命令，應用程序調用VIDIOC_STREAMON啟動視頻采集命令后，視頻設備驅動程序開始采集視頻數(shù)據(jù)，并把采集到的視頻數(shù)據(jù)保存到視頻驅動的視頻緩沖區(qū)中。

　　參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2的視頻緩沖區(qū)類型 enum v4l2_buf_type ;

　　enum v4l2_buf_type {

　　V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE = 1，

　　V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OUTPUT = 2，

　　V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OVERLAY = 3，

　　V4L2_BUF_TYPE_VBI_CAPTURE = 4，

　　V4L2_BUF_TYPE_VBI_OUTPUT = 5，

　　V4L2_BUF_TYPE_SLICED_VBI_CAPTURE = 6，

　　V4L2_BUF_TYPE_SLICED_VBI_OUTPUT = 7，

　　#if 1

　　/* Experimental */

　　V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OUTPUT_OVERLAY = 8，

　　#endif

　　V4L2_BUF_TYPE_PRIVATE = 0x80，

　　};

　　返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;函數(shù)執(zhí)行成功后，視頻設備驅動程序開始采集視頻數(shù)據(jù)，此時應用程序一般通過調用select函數(shù)來判斷一幀視頻數(shù)據(jù)是否采集完成，

　　當視頻設備驅動完成一幀視頻數(shù)據(jù)采集并保存到視頻緩沖區(qū)中時，select函數(shù)返回，應用程序接著可以讀取視頻數(shù)據(jù);否則select函數(shù)阻塞直到視頻數(shù)據(jù)采集完成。 Select函數(shù)的

　　使用請讀者參考相關資料。

　　使用舉例：

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　　enum v4l2_buf_type v4l2type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　fd_set fds ;

　　struct timeval tv;

　　iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_STREAMON， &v4l2type）;

　　FD_ZERO（&fds）;

　　FD_SET（fd_usbcam， &fds）;

　　tv.tv_sec = 2; /* Timeout. */

　　tv.tv_usec = 0;

　　iret = select（fd_usbcam+ 1， &fds， NULL， NULL， &tv）;

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　　9. 控制命令VIDIOC_STREAMOFF

　　功能： 停止視頻采集命令，應用程序調用VIDIOC_ STREAMOFF停止視頻采集命令后，視頻設備驅動程序不在采集視頻數(shù)據(jù)。

　　參數(shù)說明：參數(shù)類型為V4L2的視頻緩沖區(qū)類型 enum v4l2_buf_type;

　　返回值說明： 執(zhí)行成功時，函數(shù)返回值為 0;函數(shù)執(zhí)行成功后，視頻設備停止采集視頻數(shù)據(jù)。

　　使用舉例：

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　　enum v4l2_buf_type v4l2type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　iret = ioctl（fd_usbcam， VIDIOC_STREAMOFF， &v4l2type）;

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　　10. 控制命令VIDIOC_QUERYSTD

　　功能：在亞洲，一般使用PAL（720X576）制式的攝像頭，而歐洲一般使用NTSC（720X480），使用VIDIOC_QUERYSTD來檢測：

　　參數(shù)說明：

　　返回值說明：

　　typedef __u64 v4l2_std_id;

　　使用舉例：

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　　v4l2_std_id std;

　　do{

　　ret= ioctl（fd， VIDIOC_QUERYSTD， &std）;

　　} while（ret== -1 && errno== EAGAIN）;

　　switch（std） {

　　caseV4L2_STD_NTSC：

　　//……

　　caseV4L2_STD_PAL：

　　//……

　　}

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　　以上就是Linux 視頻設備驅動V4L2最常用的控制命令使用說明，通過使用以上控制命令，可以完成一幅視頻數(shù)據(jù)的采集過程。

　　V4L2更多的控制命令使用說明請參考：http://v4l2spec.bytesex.org/spec/book1.htm

　　下面是damo程序（經(jīng)過實際驗證，修改了網(wǎng)上的例程的錯誤）

　　-----------------------------------------------------------------------------------------------------------

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#include

　　#define CAMERA_DEVICE “/dev/video0”

　　#define CAPTURE_FILE “frame.jpg”

　　#define VIDEO_WIDTH 640

　　#define VIDEO_HEIGHT 480

　　#define VIDEO_FORMAT V4L2_PIX_FMT_YUYV

　　#define BUFFER_COUNT 4

　　typedef struct VideoBuffer {

　　void *start;

　　size_t length;

　　} VideoBuffer;

　　VideoBuffer framebuf［BUFFER_COUNT］; //修改了錯誤，2012-5.21

　　int main（）

　　{

　　int i， ret;

　　// 打開設備

　　int fd;

　　fd = open（CAMERA_DEVICE， O_RDWR， 0）;

　　if （fd 《 0） {

　　printf（“Open %s failed\n”， CAMERA_DEVICE）;

　　return -1;

　　}

　　// 獲取驅動信息

　　struct v4l2_capability cap;

　　ret = ioctl（fd， VIDIOC_QUERYCAP， &cap）;

　　if （ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_QUERYCAP failed （%d）\n”， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// Print capability infomations

　　printf（“Capability Informations：\n”）;

　　printf（“ driver： %s\n”， cap.driver）;

　　printf（“ card： %s\n”， cap.card）;

　　printf（“ bus_info： %s\n”， cap.bus_info）;

　　printf（“ version： %08X\n”， cap.version）;

　　printf（“ capabilities： %08X\n”， cap.capabilities）;

　　// 設置視頻格式

　　struct v4l2_format fmt;

　　memset（&fmt， 0， sizeof（fmt））;

　　fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　fmt.fmt.pix.width = VIDEO_WIDTH;

　　fmt.fmt.pix.height = VIDEO_HEIGHT;

　　fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;

　　fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;

　　ret = ioctl（fd， VIDIOC_S_FMT， &fmt）;

　　if （ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_S_FMT failed （%d）\n”， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// 獲取視頻格式

　　ret = ioctl（fd， VIDIOC_G_FMT， &fmt）;

　　if （ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_G_FMT failed （%d）\n”， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// Print Stream Format

　　printf（“Stream Format Informations：\n”）;

　　printf（“ type： %d\n”， fmt.type）;

　　printf（“ width： %d\n”， fmt.fmt.pix.width）;

　　printf（“ height： %d\n”， fmt.fmt.pix.height）;

　　char fmtstr［8］;

　　memset（fmtstr， 0， 8）;

　　memcpy（fmtstr， &fmt.fmt.pix.pixelformat， 4）;

　　printf（“ pixelformat： %s\n”， fmtstr）;

　　printf（“ field： %d\n”， fmt.fmt.pix.field）;

　　printf（“ bytesperline： %d\n”， fmt.fmt.pix.bytesperline）;

　　printf（“ sizeimage： %d\n”， fmt.fmt.pix.sizeimage）;

　　printf（“ colorspace： %d\n”， fmt.fmt.pix.colorspace）;

　　printf（“ priv： %d\n”， fmt.fmt.pix.priv）;

　　printf（“ raw_date： %s\n”， fmt.fmt.raw_data）;

　　// 請求分配內(nèi)存

　　struct v4l2_requestbuffers reqbuf;

　　reqbuf.count = BUFFER_COUNT;

　　reqbuf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　reqbuf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

　　ret = ioctl（fd ， VIDIOC_REQBUFS， &reqbuf）;

　　if（ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_REQBUFS failed （%d）\n”， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// 獲取空間

　　VideoBuffer* buffers = calloc（ reqbuf.count， sizeof（*buffers） ）;

　　struct v4l2_buffer buf;

　　for （i = 0; i 《 reqbuf.count; i++）

　　{

　　buf.index = i;

　　buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

　　ret = ioctl（fd ， VIDIOC_QUERYBUF， &buf）;

　　if（ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_QUERYBUF （%d） failed （%d）\n”， i， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// mmap buffer

　　framebuf［i］.length = buf.length;

　　framebuf［i］.start = （char *） mmap（0， buf.length， PROT_READ|PROT_WRITE， MAP_SHARED， fd， buf.m.offset）;

　　if （framebuf［i］.start == MAP_FAILED） {

　　printf（“mmap （%d） failed： %s\n”， i， strerror（errno））;

　　return -1;

　　}

　　// Queen buffer

　　ret = ioctl（fd ， VIDIOC_QBUF， &buf）;

　　if （ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_QBUF （%d） failed （%d）\n”， i， ret）;

　　return -1;

　　}

　　printf（“Frame buffer %d： address=0x%x， length=%d\n”， i， （unsigned int）framebuf［i］.start， framebuf［i］.length）;

　　}

　　// 開始錄制

　　enum v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　ret = ioctl（fd， VIDIOC_STREAMON， &type）;

　　if （ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_STREAMON failed （%d）\n”， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// Get frame

　　ret = ioctl（fd， VIDIOC_DQBUF， &buf）;

　　if （ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_DQBUF failed （%d）\n”， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// Process the frame

　　FILE *fp = fopen（CAPTURE_FILE， “wb”）;

　　if （fp 《 0） {

　　printf（“open frame data file failed\n”）;

　　return -1;

　　}

　　fwrite（framebuf［buf.index］.start， 1， buf.length， fp）;

　　fclose（fp）;

　　printf（“Capture one frame saved in %s\n”， CAPTURE_FILE）;

　　// Re-queen buffer

　　ret = ioctl（fd， VIDIOC_QBUF， &buf）;

　　if （ret 《 0） {

　　printf（“VIDIOC_QBUF failed （%d）\n”， ret）;

　　return ret;

　　}

　　// Release the resource

　　for （i=0; i《 4; i++）

　　{

　　munmap（framebuf［i］.start， framebuf［i］.length）;

　　}

　　close（fd）;

　　printf（“Camera test Done.\n”）;

　　return 0;

　　}

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　　附件：

　　void *mmap（void *start， size_t length， int prot， int flags， int fd， off_t offset）;

　　int munmap（void *start， size_t length）;

　　參數(shù)說明：

　　——start：映射區(qū)的開始地址。

　　——length：映射區(qū)的長度。

　　——prot：期望的內(nèi)存保護標志，不能與文件的打開模式?jīng)_突。是以下的某個值，可以通過or運算合理地組合在一起

　　—PROT_EXEC //頁內(nèi)容可以被執(zhí)行

　　—PROT_READ //頁內(nèi)容可以被讀取

　　—PROT_WRITE //頁可以被寫入

　　—PROT_NONE //頁不可訪問

　　——flags：指定映射對象的類型，映射選項和映射頁是否可以共享。它的值可以是一個或者多個以下位的組合體

　　—MAP_FIXED //使用指定的映射起始地址，如果由start和len參數(shù)指定的內(nèi)存區(qū)重疊于現(xiàn)存的映射空間，重疊部分將會被丟棄。如果指定的起始地址不可用，操作將會失

　　敗。并且起始地址必須落在頁的邊界上。

　　—MAP_SHARED //與其它所有映射這個對象的進程共享映射空間。對共享區(qū)的寫入，相當于輸出到文件。直到msync（）或者munmap（）被調用，文件實際上不會被更新。

　　—MAP_PRIVATE //建立一個寫入時拷貝的私有映射。內(nèi)存區(qū)域的寫入不會影響到原文件。這個標志和以上標志是互斥的，只能使用其中一個。

　　—MAP_DENYWRITE //這個標志被忽略。

　　—MAP_EXECUTABLE //同上

　　—MAP_NORESERVE //不要為這個映射保留交換空間。當交換空間被保留，對映射區(qū)修改的可能會得到保證。當交換空間不被保留，同時內(nèi)存不足，對映射區(qū)的修改會引起

　　段違例信號。

　　—MAP_LOCKED //鎖定映射區(qū)的頁面，從而防止頁面被交換出內(nèi)存。

　　—MAP_GROWSDOWN //用于堆棧，告訴內(nèi)核VM系統(tǒng)，映射區(qū)可以向下擴展。

　　—MAP_ANONYMOUS //匿名映射，映射區(qū)不與任何文件關聯(lián)。

　　—MAP_ANON //MAP_ANONYMOUS的別稱，不再被使用。

　　—MAP_FILE //兼容標志，被忽略。

　　—MAP_32BIT //將映射區(qū)放在進程地址空間的低2GB，MAP_FIXED指定時會被忽略。當前這個標志只在x86-64平臺上得到支持。

　　—MAP_POPULATE //為文件映射通過預讀的方式準備好頁表。隨后對映射區(qū)的訪問不會被頁違例阻塞。

　　—MAP_NONBLOCK //僅和MAP_POPULATE一起使用時才有意義。不執(zhí)行預讀，只為已存在于內(nèi)存中的頁面建立頁表入口。

　　——fd：有效的文件描述詞。如果MAP_ANONYMOUS被設定，為了兼容問題，其值應為-1。

　　——offset：被映射對象內(nèi)容的起點。

　　返回值：

　　成功執(zhí)行時，mmap（）返回被映射區(qū)的指針，munmap（）返回0。

　　失敗時，mmap（）返回MAP_FAILED［其值為（void *）-1］，munmap返回-1。errno被設為以下的某個值。