阿波羅制導(dǎo)計算機（AGC）是一個數(shù)字電腦制作的阿波羅計劃，命令模塊（CM）和登月艙（LM）的安裝，船上每個阿波羅。飛船的制導(dǎo)，導(dǎo)航和控制的AGC提供的計算和電子接口。AGC的字長16位，15個數(shù)據(jù)位和1個校驗位。對AGC軟件大部分被儲存在一個特殊的只讀存儲器稱為核心繩內(nèi)存，塑造編織通過電線磁芯，盡管提供了少量核心內(nèi)存的讀寫。

　　宇航員溝通與AGC 的AGC和DSKY的用戶界面使用一個數(shù)字顯示屏和鍵盤稱為DSKY。在阿波羅計劃的20世紀60年代初由MIT儀器實驗室開發(fā)的。AGC是第一個顯著集成電路的計算機。

　　阿波羅導(dǎo)航計算機設(shè)計

　　AGC的設(shè)計MIT儀器實驗室的查爾斯·斯塔克德雷珀下，所導(dǎo)致的硬件設(shè)計埃爾登C·霍爾。早期的建筑工作從JH Laning小，來到阿爾伯特·霍普金斯，拉蒙·阿隆索，休·布萊爾-史密斯。飛行硬件是由雷神公司制造。

　　阿波羅飛行計算機是第一次使用集成電路（IC）電路。而我的座版本采用4100芯片，每個包含一個單一的3輸入NOR門，后第二座版本（用于載人飛行）用兩個3輸入NOR門2800集成電路，每個：34 “ 使用電阻晶體管邏輯電路（RTL）的扁平封裝集成電路，飛兆半導(dǎo)體，實施。他們通過卷線連接，布線，然后在鑄造嵌入式環(huán)氧塑料。避免使用單一類型的IC整個AGC（雙??NOR3）的問題，困擾著另一個早期的集成電路計算機設(shè)計，民兵II 制導(dǎo)計算機，它使用的混合二極管晶體管邏輯電路和二極管的邏輯門。

　　計算機磁芯存儲器只讀芯繩內(nèi)存和36 kilowords的 2048字擦除。兩者有11.72微秒的周期時間。存儲器字的長度為16位：15位數(shù)據(jù)和1奇校驗位。在CPU內(nèi)部的16位字的格式是14位數(shù)據(jù)，1 溢出位，1個符號位。

　　阿波羅導(dǎo)航計算機顯示屏和鍵盤（DSKY）接口命令模塊的控制面板，安裝在飛行主任姿態(tài)指示器（FDAI）以上?！　?br />

??????? DSKY接口

　　
阿波羅的計算機DSKY用戶接口單元。

　　LM DSKY接口示意圖。用戶界面的AGC是DSKY，站在顯示屏和鍵盤，通常突出顯示關(guān)鍵。它有一個指示燈，數(shù)字顯示器和計算器式的鍵盤陣列。命令輸入數(shù)值，作為兩個數(shù)字：動詞，名詞，動詞描述要執(zhí)行的動作類型和名詞指定的數(shù)據(jù)是由動詞命令指定的動作影響。

　　通過綠色高電壓電致發(fā)光 七段顯示器顯示的數(shù)字。段驅(qū)動機電式繼電器，這限制了顯示更新率（第二座采用速度更快的硅控整流器）。三個5位有符號數(shù)，也可以顯示在八進制或十進制，通常用于顯示飛船的態(tài)度或所需的速度變化（Δ-V ） ，如 載體。雖然數(shù)據(jù)存儲在內(nèi)部公制單位，他們顯示美國習(xí)慣單位。此計算器界面風格的先河，為所有類似的數(shù)字控制面板接口的原型。

　　指令艙有兩個DSKYs連接到其自動增益控制;位于主儀表板，并在附近的一個較低的設(shè)備灣位于第二六分儀對準采用慣 ??性制導(dǎo)平臺。登月艙有其自動增益控制的單DSKY。一個飛行主任態(tài)度指標（FDAI），由AGC控制，位于DSKY以上指揮員的控制臺上的LM。

　　
阿波羅導(dǎo)航計算機中的動詞和名詞的數(shù)字代碼的部分清單。一個快速參考，他們印制了一個側(cè)面面板上。

　　定時

　　AGC時序參考了從2.048 MHz的晶振 時鐘。時鐘被一分為二，產(chǎn)生一個四階段的1.024 MHz時鐘的AGC用來進行內(nèi)部操作。1.024 MHz的時鐘也被分為兩個生產(chǎn)稱為主頻率512 kHz信號，這個信號被用于同步外部阿波羅飛船系統(tǒng)。

　　主頻率進一步分為通過縮放，首先使用一個由五個環(huán)網(wǎng)柜，產(chǎn)生102.4 kHz的信號。這是再除以2到17的連續(xù)階段，通過17層（0.78125赫茲）F1（51.2千赫）。被送入了AGC的F10級（100赫茲）回遞增的實時時鐘和其他不由自主的計數(shù)器使用PINC。17層階段，用于間歇運行，當它在待機模式下的AGC 。

　　
LM DSKY接口示意圖。

　　DSKY和AGC。AGC打開，顯示其邏輯模塊。

　　原型邏輯塊I AGC模塊。

　　Block II的邏輯模塊，平面包集成電路。

　　阿波羅AGC的可擦寫1024位核心內(nèi)存模塊（正面和背面）

　　阿波羅登月艙制導(dǎo)控制研發(fā)故事

　　阿波羅11號登月任務(wù)成功，盡管兩個電腦相關(guān)的問題影響了登月艙供電。雷達接口問題偷計算機的占空比約13％，在五個計劃警報和軟件重新啟動。在一個不太知名的問題，錯誤數(shù)據(jù)造成的，LM的血統(tǒng)發(fā)動機的推力巨幅波動，因為油門控制算法只能勉強穩(wěn)定。為解釋這些問題，故提供了一個阿波羅飛行計算機和的登月指導(dǎo)軟件操作系統(tǒng)。

　　圖1：登月艙

　　LM-1，又稱阿波羅5，6小時無人任務(wù)在地球軌道上的登月艙（LM）的。日期為1968年1月22日，。對于我們這些LM制導(dǎo)計算機（LGC公司）開發(fā)的機載軟件，這是我們第一次飛行?，F(xiàn)在在我們曾經(jīng)似乎不可能遙遠的事件。

　　任務(wù)包括兩個LM的推進系統(tǒng)（DPS），射擊。它有三個部分，旨在模擬的“剎車”階段，軌道下降的階段，一個真正最后的著陸階段。但首先是為了模擬機動，著陸之前的下降軌道插入燒傷。這是LM的血統(tǒng)的發(fā)動機在飛行中發(fā)射的第一個，持續(xù)時間約38秒。

　　我們聽到的“引擎”。幾秒鐘過去了?！巴C”。

　　筆者的調(diào)查表明，這個問題是在別處。對于DPS的燃油系統(tǒng)，正常的程序是打開閥門，允許進入當時多方面的推進劑燃料發(fā)動機點火前武裝，幾秒鐘的時間。但是從油管進入發(fā)動機的燃料通過控制閥，調(diào)節(jié)的LM-1被懷疑是漏水。自燃推進劑發(fā)動機（這可能有爆炸性的后果）。

　　非正式的，該方案被稱為“繩索”，因為只讀存儲器的耐用的形式把它們轉(zhuǎn)化為飛行，它類似于一個銅絲編織繩。為登月任務(wù)，“固定”（只讀）內(nèi)存36K字，每個字15位加一個奇偶校驗位組成，可用于程序。此外，有2K字的巧妙分時“擦除”或RAM內(nèi)存。允許相同的阿波羅制導(dǎo)計算機（AGC），在命令模塊（CM）中的程序被稱為巨像，它是正確的說，我們降落在月球上152字節(jié)的計算機內(nèi)存。

　　圖2：阿波羅LM制導(dǎo)和導(dǎo)航系統(tǒng)（PGNS）

　　AGC的包裝在一個堅固，密封，鋁，鎂框，在金色的陽極，測量大約六英寸，一只腳由兩英尺，重達70磅，消耗大約55瓦。其邏輯是扁平封裝集成電路封裝在兩個各5600 3輸入NOR門。機艙的主要設(shè)計師大膽的決定，為這臺計算機中使用集成電路技術(shù)，盡管它在60年代初期技術(shù)并不成熟。

　　對準望遠鏡和慣性測量單元（IMU），在一個固定的幾何關(guān)系。圖2說明了LM的主引導(dǎo)系統(tǒng)組件和高層次的接口。

　　圖3：的登月艙顯示和鍵盤組（DSKY）

　　DSKY（圖3）是LGC公司為主體的人機界面。它的顯示提供了三個5位數(shù)的寄存器。

　　圖4：LM計算機程序

　　現(xiàn)在的電腦發(fā)出代碼500。它認為，著陸雷達天線是在錯誤的位置。船員們看到了相關(guān)的開關(guān)已經(jīng)在正確的位置，但不管怎樣，他們騎自行車，他們警告清零。這些信號告訴電腦其實有些像一個開關(guān)或一個天線的位置，但有時這數(shù)據(jù)并不可靠。

　　被稱為P63的制動階段，因為它的唯一目的是流水平的速度。當飛船到達一定高度的目標條件下，在約7400英尺的高度，在約八分鐘后將結(jié)束制動。圖5展示了登月的各個不同階段。

　　圖5：登月階段

　　在當時，這不可能如此精確地進行導(dǎo)航，要想安全降落在月球表面上必須得有月球的相對距離或速度。著陸雷達提供的信息。

　　圖6：實驗推力（虛線）與實際推力

　?。▽嵕€），在動力下降后的數(shù)據(jù)（模擬數(shù)據(jù)）

　　經(jīng)歷下降發(fā)動機噴嘴的過度侵蝕，如果在65％之間，最大推力范圍起到作用。踩下噴射燃料的制導(dǎo)系統(tǒng)做如何的敏感指標。如果在最大油門卡住中止可能很快是必要的，因為在大約40秒的指導(dǎo)方程指揮飛船反轉(zhuǎn)的。

　　重新啟動保護工作由登記在合適的位置，在操作軟件等，如果處理發(fā)生跳回到過去的航點，沒有錯誤將在下面的例子介紹，航點：

　　NEW_X = X +1

　　寄存器航點

　　X = NEW_X

　　這是顯而易見的，沒有航點，第二次通過這個代碼將導(dǎo)致X將增加兩倍。

　　重新啟動之后，這樣的計算可以重建。對于每個作業(yè)，處理開始于去年注冊的航點。如果同樣的工作隊列中的多個副本，只是最近被重新啟動。并不被視為重要的某些其他計算，不重新啟動保護。這些將完全消失，如果有重新啟動。

　　重新啟動保護工作非常出色。在控制面板實時在劍橋的“混合”模擬器是一個按鈕，造成AGC的重新啟動。我們有時在模擬按下按鈕，隨機幾乎希望失敗，可能導(dǎo)致我們更多的錯誤?？偸牵坏┪覀兊玫搅酥匦聠拥谋Ｗo工作，繼續(xù)運作的無縫連接。

　?。ㄒ粋€真正的AGC和現(xiàn)實LM和醫(yī)藥駕駛艙SDS 9300數(shù)字和貝克曼模擬計算機結(jié)合的混合模擬器。）

　　已提出很多解釋為什么這樣的RR配置登月。例如，監(jiān)測RR數(shù)據(jù)，通過比較預(yù)期的讀數(shù)圖表登陸幻想的計劃可能被認為有些人在休斯敦。然而，一個簡單的解釋是不足以解釋的事實：RR為無其他目的比回暖，如果有中止，它是在AUTO（LM在一個位置跟蹤的CM）或（其他時間）在壓擺，只要保持移動無益天線。

　　圖7：，其中PGNS，ATCA和交會雷達的接口

　　問題也被歸因（包括筆者以前）“清單錯誤”。這個提法是不超過準確地調(diào)用發(fā)動機過早關(guān)閉的delta-V的顯示器LM-1“電腦錯誤”，它實際上是造成錯誤的文件。

　　登月的阿波羅任務(wù)最繁忙的階段。著陸指導(dǎo)——以擊中目標位置定義，速度，加速度（這樣的LM會留右側(cè)），加速度的變化率的一個方面。在能見度階段的軟件許可船員重新劃定的降落地點。對發(fā)射器不斷加以控制。導(dǎo)航納入著陸雷達測量。（圖8顯示了典型的占空比配置之間選擇P63和著陸）。

　　圖8：占空比供電（模擬數(shù)據(jù)）期間

??????? 占空比在月球下降，簡單地介紹了多少時間用在匯總工作，任務(wù)和中斷期間每2秒的時間內(nèi)顯示一次。

　　在制動階段，在表面上著陸雷達鎖定時間，占空比要達到15％以上。

　　表1：登月活動任務(wù)表

　　圖9：維修人員操作，并沒有TLOSS

　　圖9展示了如何在存在嚴重TLOSS的服務(wù)機構(gòu)的行為，與圖10比較了一套核心和VAC面積使用，正常情況下，高TLOSS在重新啟動的情況下發(fā)生的情節(jié)。

　　圖10：候補資源采集

　?。M數(shù)據(jù)，開始在P63的前雷達速度數(shù)據(jù)的采集，在觸地結(jié)束需要注意的是圖有不同的垂直尺度對TLOSS影響。）

　　在IMU的加速度沒有真正測量加速度;他們只是計算自上次閱讀的速度遞增。因為以前的指導(dǎo)通指揮油門變化發(fā)生在加速度計讀數(shù)之間的一段時間，測量三角洲 - V沒有顯示最近期的調(diào)整效果。

　　圖12：圖為阿波羅12號為P66 燃料庫控制一覽

　　圖13：參與阿波羅制導(dǎo)系統(tǒng)研發(fā)的主要工程師專家，：前排戴維·摩爾，托尼·庫克。后排：菲爾Felleman，拉里·伯曼，艾倫Klumpp，鮑勃·沃納，羅伯特喹諾酮類，薩姆·德雷克。