FB 292 FB_Rob_Safe

該塊用來控制Safe機器人。

該數(shù)據(jù)塊通常會隨自己的背景數(shù)據(jù)塊一起被調(diào)用。

工作方式

該塊用來控制Safe機器人。

執(zhí)行制動器測試或校準測試

機器人在每個工作序列和維護序列中的序列開始處查詢選擇制動器測試、選擇校準測試和服務程序請求。如果存在選擇或請求，就執(zhí)行相應的功能。在執(zhí)行之后重新重置選擇或請求，并且將序列處理完畢。

選擇制動器測試或校準測試

如果機器人處在序列125中的0點，并且不存在其他后續(xù)任務，那么在選擇制動器測試或者校準測試的情況下，就會在設置的延遲時間‘ZVer’結束之后，自動為機器人選擇維護。執(zhí)行制動器測試或者校準測試之后自動重新確認維護位置。如果機器人不使用延時執(zhí)行所選的功能，則要么必須通過‘維護’按鈕選擇維護，或者塊輸入‘UebZVer’為True。這里也會在執(zhí)行制動器測試或校準測試之后自動確認維護位置。

可以通過.Cfg.X1 true或.Cfg.X5 true禁用校準測試或制動器測試，如果機器人不予支持。

服務程序請求

如果機器人處在序列125中的0點處，并且不存在其他后續(xù)任務，那么當存在服務程序請求時，就會在設置的延遲時間‘ZVer’結束之后自動為機器人選擇維護。執(zhí)行所請求的功能之后自動重新確認維護位置。如果機器人不使用延時執(zhí)行服務程序請求，則塊輸入‘UebZVer’必須為True。這里也會在執(zhí)行所請求的功能之后自動確認維護位置。如果在出現(xiàn)服務程序請求時通過‘維護’按鈕選擇維護（沒有選擇制動器測試和校準測試），機器人就會在執(zhí)行所請求的功能之后進入維護位置，并且停在那里（不自動確認）。

如果機器人將服務程序請求發(fā)送給PLC并且因此也必須自動選擇制動器測試，則.Cfg.X4必須為true。

顯示制動器測試、校準測試、尋參按鈕、故障和服務請求

在可視化對象上顯示制動器測試、校準測試、尋參按鈕、故障和服務請求。此外還將詳細的故障消息輸入到消息系統(tǒng)之中。

‘A252制動器磨損預警’= True-并且-

'A253制動器測試不正常'= False

A254校準尋參不正常'= True

‘RefTaster’= True (Safe機器人尋參按鈕)-或-'A250當校準測試時' = True

'A251服務程序請求' = True?

選擇和取消制動器測試

只能通過可視化選擇制動器測試（通過‘制動器測試’按鈕）。不可以取消制動器測試。

選擇了制動器測試并且執(zhí)行（按鍵顏色藍色）'A249當制動器測試時' = True

選擇和取消校準測試

可以通過‘校準測試’按鈕選擇或取消校準測試（切換功能）。當出現(xiàn)負邊沿時‘當校準測試時’自動取消校準測試。僅當是KUKA機器人的時候才能進行校準測試。如果是ABB機器人，就會隱藏該按鈕并且功能不激活。

A249當校準測試時' = True

選擇和取消延時關閉測量

只能通過可視化選擇延時關閉測量（通過‘延時關閉測量’按鈕）。不可以取消延時關閉測量。

Safe機器人顯示和消息激活

如果.Cfg.X6為true，則激活Safe機器人顯示。此外如果Safe機器人未激活，也會生成消息。

可以通過.Cfg.X7定義是否通過安全的機器人輸出A2.0（安全軸監(jiān)控激活）或者A.7.7（Safe組態(tài)互鎖）形成顯示和消息。當.Cfg.X7為false時使用A2.0，為true時使用A7.7。

Safety連接

應通過現(xiàn)場總線、而不是在機器人機柜中連接校準尋參按鈕。

Safe機器人尋參按鈕

應使用內(nèi)部編碼器電源將所使用的尋參按鈕設計成2通道。

應根據(jù)Safety通道設置的類型1將輸入組件的通道參數(shù)化（參見設計規(guī)范“VASS V6 Standard設計規(guī)范TIA_V_x_y”附錄中的表格“Distributed Safety”

編輯：黃飛

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