在這個案例中，主要讓大家學習1200PLC的運動控制功能，我們借助這個三軸設備（如圖1所示）實現長寬為50mm的正方形的繪制。

在HMI上（如圖2所示）可以手動實現軸使能、手動X軸正負方向運行；手動Y軸正負方向運行；手動Z軸正負方向運行、示教基準位置點等。自動時，按下“啟動”按鈕即自動繪制長寬為50mm的正方形。?

程序設計思路

1）可以設置一個基準點(如圖3)，然后依次算出其他的位置點。

2）使用絕對定位指令，到達相關位置點。

圖3

2

程序設計

1）創建工藝對象：創建X軸的工藝對象（如圖4至圖10所示）。Y軸和Z軸的工藝對象類似，在此不贅述。

圖4

圖5

圖6

圖7

圖8

圖9

圖10

2）因為我們設備上有X、Y、Z三軸軸，每個軸都有位置值，所以可以建立 “UDT數據類型”，用于存儲三個軸的位置值。UDT的數據類型名稱為“Pos”,如圖11及圖12所示.

圖12? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??圖11

3）手動控制程序（FC1），如圖13至16所示，主要實現的功能是軸使能，三個軸的點動控制、三個軸的回原點、三個軸的故障復位等。

圖13

圖14

圖15

圖16

4）位置計算（FC2），要計算zheng方形的4個位置點，可以使用SCL語言編寫。當“"inst_Pos".HMI_SetBase”的值（來源于HMI上的按鈕）為1時計算4個位置點。如圖17及18所示，

圖17

圖18

計算出來的位置值存儲在數組變量中，如圖19所示。四個點的坐標值對應圖3的四個位置值。

圖19

3）主程序

①程序段1主要是調用手動控制程序。并且如何按下了HMI上的“"inst_Pos".HMI_Start”這個按鈕之后把狀態步MW36設置為1。

②“"inst_Pos".HMI_SetBase”為觸摸屏上設置基準點按鈕，當按下這個按鈕則可以設置1個基準點，依次基準點畫一個正方形。由于計算出來的位置值的第3個點和第4個位置點是相反的，所以地址中的值做個交換。"inst_Pos".Pos[1]給到"inst_Pos".FinalPos[1]，"inst_Pos".Pos[2]給到"inst_Pos".FinalPos[2]，"inst_Pos".Pos[3]給到"inst_Pos".FinalPos[4]，"inst_Pos".Pos[4]給到"inst_Pos".FinalPos[3]，起始點和結束點是同一個點，所以"inst_Pos".Pos[1]給到"inst_Pos".FinalPos[5]。其中"inst_Pos".FinalPos變量如圖20

圖20

③調用位置計算程序

④軸的當前位置

⑤狀態步判斷，然后到達不同的位置

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