三自由度氣動機械手的PLC控制

一、實驗目的：
通過對一個三自由度氣動機械手的控制程序的設計，熟悉基于PLC的類似機械手機器人的控制特點，掌握其設計方法，設計思路，為今后工作中PLC的應用打下基礎。
二、實驗裝置：
隨著生產自動化程度的提高，機械手和機器人已經越來越多的應用到工業生產當中，本實驗是使用PLC控制一部三自由度氣動機械手，這部機械手有4個動作，手抓的抓取和放松，上下移動，前后移動，左右擺動。由4個氣缸分別控制。
三、實驗要求：
1、熟悉PLC對氣動系統的控制元件—電磁閥的控制方法。
2、按照設定的動作順序使機械手動作：
手抓抓取—上移—前移—右擺—下移—手抓的放松—上移—左擺—后移—下移—手抓的抓取—循環
節拍的控制使用時間原則，每個節拍為5秒。
四、實驗過程：
1、熟悉機械手的結構。
2、畫出氣動系統原理圖。
3、氣動系統接線。
4、PLC控制程序設計。
5、控制系統接線并調試。
五、實驗報告：
1、整理出PLC控制程序梯形圖。
2、總結程序編寫和調試中的經驗和體會。
改變動作順序和動作節拍修改程序并調試成功。