摘要: 設計了一種基于FPGA的驗證平臺及有效的SoC驗證方法，介紹了此FPGA驗證軟硬件平臺及軟硬件協(xié)同驗證架構(gòu)，討論和分析了利用FPGA軟硬件協(xié)同系統(tǒng)驗證SoC系統(tǒng)的過程和方法。利用此軟硬件協(xié)同驗證技術(shù)方法，驗證了SoC系統(tǒng)、DSP指令、硬件IP等。實驗證明，此FPGA驗證平臺能夠驗證SoC設計，提高了設計效率。
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引言

隨著集成電路技術(shù)的發(fā)展以及EDA 設計水平的迅速提高, 基于IP(Intellectual Property) 進行SoC(System on Chip)芯片設計的能力和技術(shù)得到了大大的提高。在一些應用中，需要處理的數(shù)據(jù)量不斷增大，并且處理時間也要縮短，數(shù)據(jù)運算更加復雜，內(nèi)嵌DSP核處理器的SoC技術(shù)能夠縮短處理時間并能進行大數(shù)據(jù)量的處理，提高可靠性,縮小體積，降低功耗。因此本文研究一種基于DSP的SoC芯片的FPGA驗證方法，并將整個系統(tǒng)包括DSP處理器、片上總線、ASIC、內(nèi)存模塊、I/O 外圍設備及其他IP模塊集成到一個芯片中。而在復雜的內(nèi)嵌DSP核的SoC 芯片的系統(tǒng)設計中, 為了保證SoC芯片設計的正確性, 驗證工作變得越來越重要, 也更加復雜。FPGA驗證是復雜芯片和SoC芯片設計驗證的一種有效手段，可以彌補軟件模擬仿真的不足，減少驗證時間，檢驗SoC的設計是否實現(xiàn)了設計規(guī)范確定的功能，從而提高SoC芯片流片成功率。

1基于DSP核控制的SoC系統(tǒng)

本文設計的SoC系統(tǒng)采用國內(nèi)自主研發(fā)DSP核，主要包括： DSP處理器核、片上AXI總線、PWM、事件捕獲器、看門狗控制、中斷控制器、復位管理、存儲模塊、I/O以及其他外設（UART、CAN、SPI等）模塊。這些模塊與DSP核之間通過AXI總線連接，進行數(shù)據(jù)通信。AMBA AXI的總線協(xié)議具有高性能、支持高頻傳輸、高速亞微型系統(tǒng)互連的特征，為主從結(jié)構(gòu)，一切觸發(fā)都由主設備發(fā)起。核間通信總線采用SoC系統(tǒng)中應用最多的AXI總線結(jié)構(gòu)，比較靈活，可滿足對帶寬需求不同的各種IP。

基于DSP的SoC系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

圖1 基于DSP的SoC系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

2 SoC系統(tǒng)的FPGA驗證平臺

FPGA驗證平臺用于SoC芯片驗證，可以對大規(guī)模SoC系統(tǒng)的設計進行快速準確的實時驗證，根據(jù)不同SoC規(guī)模容量，采用不同的FPGA硬件資源，硬件平臺建設也有所不同。由于FPGA具有靜態(tài)可編程和在線動態(tài)重構(gòu)特性，能夠使硬件功能電路同軟件程序一樣方便修改，使得FPGA驗證修改十分方便、實時性好，還可以縮短開發(fā)周期、降低開發(fā)成本。FPGA具有的這些特點使其成為通用的SoC功能驗證的器件，為SoC的系統(tǒng)原型驗證提供了一個非常合適的平臺。目前FPGA已經(jīng)從系統(tǒng)集成、系統(tǒng)存儲、系統(tǒng)時鐘和系統(tǒng)接口4個方面滿足了SoC芯片驗證的要求，為快速系統(tǒng)原型驗證提供了一個非常合適的平臺。本文的FPGA驗證平臺采用Xilinx Virtex6 LX760器件，是建立在Xilinx Virtex6 FPGA板上的軟硬件聯(lián)合驗證系統(tǒng)，并用ISE13.3進行綜合和布局布線。另外，此FPGA硬件驗證平臺包括支持DSP程序下載的JTAG接口。

2.1FPGA硬件平臺搭建
硬件平臺搭建主要使用了兩個Xilinx Virtex-6 LX760 FPGA器件，具有15.2M個邏輯門。Virtex-6 LX760面向高端應用，具有更多的時鐘和存儲資源，而且能夠支持更快的速度。通過分析,所選擇FPAG能夠滿足此SoC驗證使用，為了實現(xiàn)通用性，該FPGA硬件驗證平臺采用了子板和母板相結(jié)合的方式。

在母板上設置有通用的FPGA芯片、相應的PROM、系統(tǒng)全局時鐘的選擇和配置模塊、系統(tǒng)復位邏輯、FPGA芯片下載接口、與子板連接的connector接口等模塊。子板根據(jù)驗證需求，配置了JTAG調(diào)試子板，以提供DSP仿真器連接的調(diào)試接口。另外還設計配置了驗證EMIF訪問外部存儲設備通路的SRAM存儲器子板。為了方便測試和驗證EMIF接口功能，在這兩類測試子板上，都設有關(guān)鍵信號的測試探測點，以方便測試一些基礎(chǔ)的時鐘、復位信號以及其他探測信號。

2.2FPGA軟件環(huán)境搭建
在SoC 設計中，經(jīng)常會使用一些硬IP 核（如PLL、SRAM、ADC、USB transceiver 等），而在采用FPGA驗證技術(shù)驗證ASIC及SoC設計的過程中，需要做ASIC設計原碼的轉(zhuǎn)換，所以首先需要對SoC進行修改，以適合FPGA的開發(fā)環(huán)境。如門控的處理，添加PLL對所需要的時鐘進行適當?shù)姆郑额l，存儲單元RAM、FIFO的替換，修改子模塊配置，特殊單元的處理等。還要根據(jù)特定的硬件平臺增加FPGA 相關(guān)時序Timing的約束和I/O引腳的指定約束，并搭建一個能夠自動仿真和驗證的環(huán)境。在FPGA驗證過程中主要使用ISE13.3內(nèi)置綜合工具或?qū)Ｓ镁C合工具對RTL進行編譯、綜合，生成網(wǎng)表。生成的網(wǎng)表可以生成bit文件，包括優(yōu)化、適配、bit文件生成等。進行靜態(tài)時序分析，檢查是否滿足預定的時鐘頻率要求，若不能滿足，則重新進行綜合編譯優(yōu)化。如果多次進行優(yōu)化仍不能滿足時序要求，則根據(jù)違反時序信息查找關(guān)鍵路徑，對RTL設計代碼進行修改優(yōu)化。

FPGA驗證軟件除了需要上述提到的綜合布局布線的軟件環(huán)境ISE13.3外，還需要FPGA內(nèi)部信號在線調(diào)試工具Chipscope，即時抓取一些內(nèi)部邏輯信號，分析內(nèi)部邏輯正確與否。在驗證調(diào)試階段，還需要DSP核下載調(diào)試軟件CCS3.3，以編寫控制處理器核DSP運行軟件的測試程序。

2.3軟硬件協(xié)同驗證系統(tǒng)
FPGA驗證SoC系統(tǒng)方法是軟硬件協(xié)同仿真和驗證，并搭建軟硬件協(xié)同驗證平臺系統(tǒng)。實現(xiàn)的基礎(chǔ)條件是能夠滿足工作要求的FPGA硬件平臺，以及有力的設計描述及編譯工具等軟件環(huán)境。而基于DSP控制的SoC驗證系統(tǒng)還需要DSP軟件程序開發(fā)環(huán)境及下載通路等。

2.3.1FPGA軟硬件協(xié)同驗證架構(gòu)
FPGA驗證是為了實現(xiàn)和驗證SoC芯片在實際硬件環(huán)境下的功能和運行工作情況。針對本文提出的基于DSP的SoC系統(tǒng)，搭建能夠?qū)崿F(xiàn)和驗證其DSP程序指令及內(nèi)部電路工作的軟硬件協(xié)同驗證系統(tǒng)平臺。建立的FPGA軟硬件協(xié)同驗證系統(tǒng)的基本架構(gòu)如圖2所示。

其中包括FPGA原型驗證需要的Xilinx Virtex6芯片的FPGA驗證母板、支持下載bit文件及驗證調(diào)試過程中需要的Xilinx FPGA編程器及下載線、能夠支持正確下載DSP激勵測試程序的DSPJTAG調(diào)試子板、支持DSP芯片的仿真器、安裝有TI CCS軟件和 ISE13.3,以軟件及支持DSP芯片驅(qū)動的計算機。

圖2 FPGA軟硬件協(xié)同驗證系統(tǒng)的基本架構(gòu)

2.3.2驗證過程
軟硬件協(xié)同驗證過程分以下幾個步驟：

① 首先把要驗證的SoC系統(tǒng)由ISE13.3自動綜合及布局布線實現(xiàn)后生成相應的FPGA位流文件，經(jīng)JTAG下載至構(gòu)建的FPGA驗證系統(tǒng)中的FPGA芯片或?qū)腜ROM中。

② 通過微機CCS開發(fā)界面編寫控制內(nèi)部DSP核運行的程序，完成程序啟動初始化、測試激勵程序編譯、開發(fā)驗證IP及系統(tǒng)需要的程序。

③ 通過DSP仿真器以實時的方式進行軟硬件協(xié)同驗證過程中的管理控制，通過編寫及測試程序的加載、運行、調(diào)試，實現(xiàn)對DSP核單步操作、連續(xù)運行等；通過設置正確中斷服務程序、設置斷點、觀測DSP核內(nèi)部寄存器及SoC配置寄存器值等分析DSP核運行及操作IP情況。

④ 通過不同的控制程序驅(qū)動運行相應功能IP模塊及整個系統(tǒng)工作運行，驗證IP功能及不同IP之間的交互和總線競爭。

在驗證過程中可以根據(jù)IP功能及SoC系統(tǒng)特性使用示波器觀測引腳信號，利用Chipscope軟件抓取內(nèi)部信號來判斷邏輯關(guān)系及系統(tǒng)運行的準確性，驗證DSP核、SoC系統(tǒng)及相應IP功能；驗證系統(tǒng)各模塊間的相互操作、片上系統(tǒng)內(nèi)的數(shù)據(jù)相互流通功能；驗證所有IP集合協(xié)同運行情況；驗證整個系統(tǒng)的正確性。具體驗證流程圖可參見圖3。

3 SoC系統(tǒng)及IP模塊功能驗證

對SoC系統(tǒng)及內(nèi)部IP功能模塊進行驗證，需要首先驗證FPGA軟件平臺及硬件平臺的正確性，才能在CCS環(huán)境下編寫控制DSP的程序以驗證SoC系統(tǒng)設計及各個功能模塊的正確性。CCS編程器與FPGA硬件平臺連接正確后，可通過下載編寫控制DSP內(nèi)核的程序，驗證DSP運行正確性，并通過編寫控制其他IP邏輯模塊驗證SoC系統(tǒng)內(nèi)部交互及IP邏輯設計。其中主要進行了下面幾種功能模塊劃分及其驗證，通過驗證功能模塊也進一步驗證了SoC系統(tǒng)及片上總線等設計的正確性。

3.1 DSP核的驗證
通過CCS開發(fā)界面對DSP內(nèi)部寄存器進行讀寫操作并觀測DSP內(nèi)部寄存器的變化以實現(xiàn)驗證DSP的功能，分別對DSP內(nèi)部的Timer、GPIO、中斷寄存器等進行讀寫及功能驗證，并通過DSP控制其他各類寄存器以驗證DSP核的正確性。

3.2 EMIF及片上儲存設備的驗證
利用DSP能夠正確讀寫片上存儲器設備及支持各類讀寫操作，對片上存儲設備進行驗證。為了驗證EMIF接口，在FPGA工程里對EMIF I/O口進行綁定約束使其與SRAM存儲器子板進行正確的連接，通過DSP對EMIF空間寄存器的控制，使DSP能夠正確地對連接在EMIF外的SRAM進行各類型的讀寫操作，可驗證EMIF接口設計。

圖3 基于DSP的SoC系統(tǒng)的FPGA驗證流程圖

本SoC系統(tǒng)中設計的EMFI接口模塊可以連接4個外部存儲空間CE0~CE3。通過ISE工具使用Xilinx Virtex6芯片的FPGA IP core例化4個寬度為32位、深度為64位的SRAM,并且將它們連接到CE0～CE3空間接口上。在CCS中，初始化CE0~CE3空間接口，對各空間前16個地址寫數(shù)據(jù)，之后對這些地址進行讀操作。執(zhí)行單步調(diào)試命令，可以成功讀取CE0～CE3空間地址里面寫入的數(shù)據(jù)。DSP核指令代碼，首先配置全局控制寄存器，選擇DSP提供的系統(tǒng)時鐘，指令代碼寫全局控制寄存器：
*（int*）0x4000a000 = 0x00000000

配置CE0~CE3時鐘寄存器和空間寄存器:
*（int*)0x4000a004=0x00000004；*（int*)0x4000a008=0x00000006；
*（int*)0x4000a00C=0x00000008；*（int*)0x4000a010=0x0000000a；
*（int*)0x4000a014=0xffffffe6；*（int*)0x4000a018=0x1091c226；
*（int*)0x4000a01c=0x30d5c846；*（int*)0x4000a020=0x2251c736；

對各空間前16個地址寫數(shù)據(jù)，之后對這些地址進行讀操作的DSP核指令代碼：
for(i=0；i<16；i++){
*（int*）（0xC0060000+4*i) = (0x00000600+i）；
*（int*）（0xD0060000+4*i) = (0x00000700+i）；
*（int*）（0xE0060000+4*i) = (0x00000800+i）；
*（int*）（0xF0060000+4*i) = (0x00000900+i）；
}
for(i=0；i<16；i++)
{
temp_data = *(int*)(0xC0060000+4*i)；
temp_data = *(int*)(0xD0060000+4*i)；
temp_data = *(int*)(0xE0060000+4*i)；
temp_data = *(int*)(0xF0060000+4*i)；
}

運行DSP核指令代碼，觀察CE0~CE3寄存器的值，能夠成功進行讀寫,驗證了EMIF的正確性。

3.3事件捕獲、看門狗等功能模塊的驗證
通過DSP操作控制看門狗邏輯模塊寄存器，看門狗能夠正確運行，并能夠正確影響復位模塊以驗證看門狗IP模塊。通過DSP正確操作CPI等寄存器，使CPI模塊產(chǎn)生中斷并發(fā)送至DSP，DSP能夠正確響應中斷信號進行及時處理。為了方便驗證CPI功能，此SoC驗證CPI模塊把PWM產(chǎn)生波輸入到CPI模塊，配置CPI捕獲模式，當CPI模塊輸入有變化時，進行捕獲產(chǎn)生中斷。當發(fā)生中斷時，CPI_INT為高電平，當DSP處理后會變?yōu)榈碗娖叫盘枴ｒ炞C方法原理如圖4所示。

圖4 驗證CPI模塊原理框圖

在Chipscope中正確設置觸發(fā)條件并通過FPGA編程器及JTAG傳送到PC主機，可觀察其邏輯波形的正確性。CPI中斷事件圖略——編者注，可以看出，CPI_INT6從高電平到低電平的轉(zhuǎn)換，可說明DSP對CPI中斷事件進行了處理，并正確響應外部中斷。可驗證正確設置CCS配置IP模塊寄存器后，IP硬件模塊能夠正常運行。

3.4 PWM、SPI、CAN、UART等外設模塊
通過控制內(nèi)部寄存器，能夠產(chǎn)生正確的PWM波，分別在示波器及Chipscope上對一些信號進行采集及觀測分析，驗證其正確性，驗證方法和驗證CPI、EMIF相同。測試驗證結(jié)果表明其功能正確。其中結(jié)合示波器測試PWM波，驗證PWM設計的正確性，另外還使用相同方法驗證SPI、CAN、UART等各IP功能的正確性。

結(jié)語

本文以一個DSP處理器控制的SoC芯片的開發(fā)與驗證項目為例，介紹了關(guān)于FPGA的軟硬件協(xié)同驗證方法及過程，搭建FPGA驗證硬件平臺及軟件平臺環(huán)境， 并通過軟硬件協(xié)同驗證， 在線驗證調(diào)試SoC系統(tǒng)中邏輯及功能設計, 并對每個功能模塊進行了驗證分析。通過CCS輸入控制DSP程序進而控制SoC系統(tǒng)及內(nèi)部IP模塊，具有可觀測性及實時性，實驗結(jié)果表明，通過FPGA軟硬件協(xié)同驗證系統(tǒng)可以對目標SoC芯片進行功能驗證及性能評估，縮短了基于SoC芯片的應用系統(tǒng)的開發(fā)時間，提高了流片成功率，整個驗證平臺及方法具有較高的可靠性。