一、產品簡介
水下避障傳感器利用超聲波在水中傳輸，遇到被測物體反射回來，把傳感器到被測物體之間的距離測量出來，傳輸給船舶、浮標、水下無人航行器等設備，既可以作為避障用，也可以用作水下避障用。 產品防護等級達到IP68水平，可以在水下長期浸泡，不會損壞。
二、測量原理
超聲波探頭發射出的超聲波，通過水傳播，遇到到被測目標，經反射后再通過水返回到超聲波探頭，因為發射和接收的時間都是能夠知道的，根據這個時間×聲速÷2=探頭發射面到被測目標之間的距離。 計算公式：D ＝ C*t/2 (除以2是因為聲波從發射到接收實際是一個來回，D是距離，C是聲速，t是時間）。 如果發射和接收時間差是0.01秒，常溫淡水中聲速是1500米/秒。 1500米/秒×0.01秒=15米 15米÷2=7.50米 也就是探頭發射面到被測目標之間的距離是7.50米。
三、主要技術指標
出廠測試標準： 測量水質：清水，濁度＜500NTU； 流動性：靜止的水； 水溫：20～30℃ 水深：＜1.00米 被測目標：平面的游泳池壁，有一定的粗糙度，面積至少有1米×1米。
更多產品技術參數請聯系技術曾工：18668003652
技術參數
測量輸出結果：探頭發射面到被測目標之間的距離值；
傳感器連接方式：2個內螺紋，通過轉接件跟水下機器人連接
接線方式：4芯水密航空插頭 提示：接線要看線上的標識牌，千萬不可以接錯。
出線說明：黃線 V+，藍線 V GND，紅線TTL +，黑線TTL- ；
盲區范圍： 400KHz：盲區0.30～0.40米，標準測量范圍5米；
500KHz：盲區0.20～0.25米，標準測量范圍3米；
防護等級：IP68 工作水深：100米以內，200米以內，300米以內三種；
供電電壓范圍：直流12.0V～26.0V；
供電電壓和電流：直流24V，電流＜60mA；
直流12V，電流＜120mA；
設備功耗： 直流24V供電：最小功率24V×60mA=1.44W； 直流12V供電：最小功率12V×120mA=1.44W；
輸出信號1：1路RS485 MODBUS協議，
通訊方式1：應答式，上位機發一條指令，傳感器回復一次當前測量數據。
通訊方式2：主動上傳，16進制數據，每秒鐘5-10次。
測量速度：8個波束一次全部測量完成，時間是150ms～200mS。
顯 示：無顯示
配套電纜長度：1米，最大可到10米；
電纜出線：4芯 工作水溫：-10～+60℃；
應用范圍
?水下位置檢測、距離檢測
?水下機器人避障防撞偵測
?水下機器人定距使用
?水下管道內徑測量
?水下管道居中行走控制
注意事項
安裝注意事項
①電源線不要接反，接反了會導致內部電路燒毀；
②供電電源不能供錯，如果供錯了，高于儀表能夠耐受的最高電壓會燒毀內部電路。
③TTL輸出接線不能接反，接反了會導致輸出亂碼或者空白。
④電纜不能用來承重或者受力。
⑤電纜出線的線頭必須保護好，不能進水或者浸水，否則會損壞設備
⑥電纜必須保護好，避免被磨損、割傷、腐蝕等，否則會損壞設備。
通訊協議
4.1 協議說明
4.1.1通訊參數設置
1、硬件采用TTL，主從式半雙工通訊，主機呼叫從機地址，從機應答方式通訊。
2、數據幀 10位，1個起始位，8個數據位，1個停止位，無校驗。
3、默認波特率：115200
4.1.2讀寄存器值
