講視覺系A(chǔ)DAS不得不提一家以色列公司Mobileye，1999年成立，2007年推出首款產(chǎn)品，2014年8月1號在紐交所上市。公司主要從事汽車工業(yè)的計算機視覺算法和駕駛輔助系統(tǒng)芯片技術(shù)的研究。Mobileye的產(chǎn)品覆蓋了全球50個國家，據(jù)官方資料顯示，截至2015年底，Mobileye在全球有1000萬的裝載量，到2016年底會有273款車的SOP的合同。

　　（一）公司定位

　　前裝業(yè)務(wù)中，這家以色列公司作為二級零部件供應(yīng)商向Tier1提供產(chǎn)品，涉及車輛應(yīng)用的部分會和主機廠配合。通過一級供應(yīng)商提供集成、個性化開發(fā)以及測試工作。后裝采取代理銷售的方式。

　　（二）產(chǎn)品功能

　　目前可用安裝在后視鏡后的單顆彩色攝像頭（非標準RGB Sensor）對目標物進行檢測、識別和分類，同時還會對物體的運動軌跡進行跟蹤、分析，并分析道路狀況。實現(xiàn)功能包括車道檢測、車輛檢測、行人檢測、動物檢測、交通標志識別、紅綠燈識別、燈光控制。

　　Mobileye具有自主研發(fā)設(shè)計的芯片EyeQ系列，由意法半導(dǎo)體公司生產(chǎn)供應(yīng)。現(xiàn)在已經(jīng)量產(chǎn)的芯片型號有EyeQ1、Eye Q2、EyeQ3，EyeQ4正在開發(fā)進行中，預(yù)計將于2018年推出，其工程樣本有望在2016年第四季度發(fā)布。2016年5月Mobileye宣布將與意法聯(lián)手合作研發(fā)下一代將用于自動駕駛的EyeQ5芯片，2018年開始提供工程樣品。

　　目前Mobileye后裝產(chǎn)品的終端售價約為8000元左右，前裝價格會低很多。

　　Mobileye不同芯片可以實現(xiàn)不同的ADAS功能。其中EYEQ2支持產(chǎn)品級的AEB，EyeQ3是支持full AEB。EyeQ2等級只能做到ASIL-B，EyeQ3可以做到ASIL-D等級。（ASIL，Automotive Safety Integration Level，汽車安全完整性等級，是ISO26262中的系統(tǒng)危害風(fēng)險等級指標，從A到D產(chǎn)品的安全等級依次增加。）

　　2007年在沃爾沃上實現(xiàn)了攝像頭+雷達集成防撞預(yù)警的功能。（EyeQ1）

　　2008年在寶馬上實現(xiàn)了單攝像頭車道偏離預(yù)警、交通標志識別等功能。（EyeQ1）

　　2010年在沃爾沃上做到了行人防撞檢測，首個行人檢測AEB。（EyeQ2）

　　在寶馬、通用、歐寶上，用單攝像頭實現(xiàn)了擁堵情況下車道內(nèi)跟車行駛。（EyeQ2）

　　2013年在寶馬和尼桑上用一個攝像頭實現(xiàn)AEB功能（部分） 。（EyeQ2）

　　利用EYEQ2實現(xiàn)了寶馬量產(chǎn)的基于攝像頭的自適應(yīng)巡航（ACC）和交通擁堵輔助（Traffic Jam Assistant）。（EyeQ2）

　　2015年在奧迪上實現(xiàn)了基于攝像頭的全AEB功能。（EyeQ3）

　　在特斯拉車型上實現(xiàn)了交通等檢測、利用深度神經(jīng)網(wǎng)路判斷自由空間和路徑規(guī)劃。（EyeQ3）

　　在Mobileye的過往演講和介紹中，提到了一些前車識別算法上的細節(jié)：

　　從前車識別來看，一般單目有兩種算法來進行預(yù)估，一種是THW（Time Headway），一種是TTC（Time to Collision）。THW計算公式中時間t=兩車距離/本車速度；TTC公式中時間t‘=輛車距離/兩車相對速度。TTC對于計算要求也更高一些，因為除了本車速度之外，還要實時測算出前車的速度，計算方法是通過兩車之間的距離變化以及本身速度進行估算。

　　Mobileye將兩種算法用在不同場景。

　　前向碰撞檢測（FCW）方面采用TTC，尤其是高速行駛前車急剎的情況，可以很明顯發(fā)現(xiàn)，TTC的算法更符合實際情況。Mobileye檢測規(guī)劃路徑中會遇到的前車后（不僅僅是識別本車道車輛）用圖像的變化快慢來做TTC，以此判斷碰撞可能，采取干預(yù)、控制、剎車操控。

　　目前 Mobileye 的后裝產(chǎn)品 TTC時間設(shè)定為 2.7 秒，官方給出的FCW精準度大約在99.99%。前裝方面，對離本車最近的本車道車輛來計算TTC做AEB，AEB一般在1秒上下的區(qū)間里起作用。

　　Mobileye采用THW算法，未來加上控制，可以做到用單個攝像頭做ACC或低速Traffic Jam Assistant。目前市面上這兩個功能都是毫米波雷達來實現(xiàn)，如果用攝像頭完成，可以融合視覺檢測到的車道、靜止障礙物、車輛橫向運動、限速牌，匯總多個信息來做ACC決策，控制會更精準。

　　Mobileye后裝產(chǎn)品THW時間設(shè)置可以從2.5秒到0.1秒。

　（三）自動駕駛規(guī)劃

　　關(guān)于自動駕駛?cè)绾螌崿F(xiàn)，Mobileye一共會涉及三個方面：感知、地圖與駕駛策略。

　　感知方面，根據(jù)Mobileye的規(guī)劃，單用攝像頭方案實現(xiàn)自動駕駛功能且不考慮冗余的情況下，需要8個攝像頭來滿足360度全方位感知的需要。2015年Mobileye發(fā)布了三路攝像頭做ADAS功能。三個攝像頭分工不同：中間的主攝像頭可以實現(xiàn)大部分功能，檢測距離可以達到150米，檢測到之后跟蹤距離可以達到250米。另有一枚小角度攝像頭探測更遠距離，一枚廣角鏡頭探測更寬視野。

　　算法上主要實現(xiàn)四項內(nèi)容，并且對深度學(xué)習(xí)的要求逐項增加：

　　1.識別道路上移動/固定的物體；

　　2.識別出道路分割線以及其他交通標識；

　　3.在道路上沒有分割線或者分割線不清晰的情況下，分辨出哪些是可以通過的空間，并勾勒出可通過空間與其他部分的隔離線；

　　4.可駕駛的路徑：在識別出可通過空間之后，找到一條可供于駕駛的路線。

　　地圖方面是對感知系統(tǒng)的冗余設(shè)計，包含Roadbook、高精度定位、可行駛路徑三個方面。Mobileye打算用具備深度學(xué)習(xí)功能的圖像識別體系制作高精度地圖。數(shù)據(jù)采集上會與車企合作，用眾包方式獲得和更新數(shù)據(jù)。

　　駕駛策略方面，車企可以通過提供的SDK訪問Mobileye預(yù)先訓(xùn)練的網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用層，讓控制單元很快計算并得出可通行的路徑方案。車企在其提供的算法基礎(chǔ)之上，再以自身在車輛控制上的經(jīng)驗進行優(yōu)化或者再次開發(fā)。這一功能會基于Eye實現(xiàn)。

　　Mobileye計劃2016年推出半自動汽車技術(shù)，準備研發(fā)的系統(tǒng)可以讓汽車閱讀交通、街道各類信號，從而與其它車輛保持適當(dāng)車距。大眾、寶馬和通用購買了2018 年生產(chǎn)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)可使車輛在高速上自動行駛。2016年5月Mobileye與兩家保密車企已經(jīng)達成協(xié)議，將在2019年為后者提供全自動駕駛汽車系統(tǒng)。

　　在2016年7月，Mobileye和寶馬、英特爾共同開發(fā)無人駕駛汽車技術(shù)。2016年8月宣布和德爾福汽車公司共同開發(fā)SAE（美國汽車工程協(xié)會）4/5級自動駕駛?cè)捉鉀Q方案。

　　（四）團隊介紹

　　創(chuàng)始人之一是耶路撒冷希伯來大學(xué)計算機科學(xué)系教授阿姆農(nóng)·沙書亞（Amnon Shashua）。Mobileye在美國、德國、日本、西班牙也有分部或研究部門，現(xiàn)在公司員工約600多人，研發(fā)人員占比為70%-80%。目前在中國僅有面向后裝的銷售團隊，辦公地點位于上海，沒有研發(fā)人員。