CAN總線作為一種工業界的流行總線廣泛應于工業自動化、多種控制設備、交通工具、醫療儀器以及建筑、環境控制等各個行業中，它是是一種多主機局域網，所以這樣一種總線的潛力是很巨大的，接下來將寫幾篇入門的小文章，來介紹一下CAN的學習和開發方法，主要是配合我們的開發板，其實入門還是很容易的，通過這幾篇文章如果你能建立起一個初步的概念，能夠自己搭起自己的一個節點（包括硬件和軟件），那就說明你學會了CAN的基本開發技術，實際的工業現場CAN的開發不是那么簡單，包括很多要考慮的因素如隔離、可靠性等，但是我們作為初學者建立起基本的概念還是很重要的，基礎一旦打好，等到了實際工作中，就會如魚得水。

　　下面正題正式開始嘍！第一篇，當然要介紹一下什么是“能”總線（CAN總CAN總線的特點CAN （Controller Area Net work）總線，也稱控制器局部網，屬于現場總線的范疇，它是一種有效支持分布控制或實時控制的串行通信網絡。由于采用了許多新技術及獨特的設計，CAN總線與一般的通信總線相比，它的數據通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。其特點如下：CAN為多主工作方式，網絡上任何一個節點均可在任意時刻主動地向網絡上其它節點發送信息，而不分主從在報文標識符上，CAN上的節點分成不同的優先級，可滿足不同的實時要求，優先級高的數據最多可在134us內得到傳輸。CAN采用非破壞總線仲裁技術。當多個節點同時向總線發送信息出現沖突時，優先級低的節點會主動地退出發送，而優先級高的節點可以不受影響的繼續傳輸數據，從而大大節省了總線沖突的仲裁時間。尤其是網終負載很重的情況下也不會出現網絡癱瘓情況（以太網則可能）

　　CAN節點只需通過報文的標識符濾波即可實現點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收數據CAN的直接通信距離最遠可達10km（速率5kbps以下）;通信速率最高可達1Mbps（此時通信距離最長為40m）CAN上的節點數主要取決于總線驅動電路，目前可達110個。在標準幀的報文標識符有11位，而在擴展幀的報文標識符（29位）個數幾乎不受限制。報文采用短幀格式，傳輸時間短，受干擾概率低，保證了數據出錯率極低CAN的每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，具有極好的檢錯效果CAN的通訊介質可以為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活CAN節點在錯誤幀的情況下具有自動關閉輸出功能，而總線上其它節點的操作不受影響。CAN總線具有較高的性能價格比。它結構簡單，器件容易購置，每個節點的價格較低，而且開發技術容易掌握，能充分利用現有的單片機開發工具CAN協議也是建立在國際標準組織的開放系統互聯模型基礎上的。不過，由于CN的數據結構簡單，又是范圍較小的局域網，其模型結構只取0SI底層的物理層、數據鏈路層和應用層3層，不需要其他中間層，應用層數據直接取自數據鏈路層或直接向數據鏈路層寫數據。