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電子發燒友網>電子資料下載>通信網絡>可提高導航系統穩定性的容積卡爾曼濾波算法

可提高導航系統穩定性的容積卡爾曼濾波算法

2021-05-06 | pdf | 2.92 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

非線性動態系統存在非線性和噪聲不確定的問題,容積卡爾曼濾波對解算該類系統有較好的精度,為了提升導航系統對異常觀測值的穩定性,對采樣欻據進行均值濾波處理,降低干擾較大的采樣欻據對于濾波結果的影響。用奇異值分解代替〔 cholesky分解,改善濾波穩定性,避免先驗協方差非正定而降低濾波性能。最后通過引λ抗差因子調節觀測協方差矩陣,再次減少觀測異常值對于濾波結果的影響。采用仿真實驗進行分析,改進的抗差容積卡爾曼濾波算法對于減弱異常觀測值影響有良好的效果。

可提高導航系統穩定性的容積卡爾曼濾波算法

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