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針對覆冰機(jī)器人除冰時(shí)的電機(jī)特性，設(shè)計(jì)一種基于DSP的全數(shù)字化控制器，給出了硬件電路和部分軟件設(shè)計(jì)方案。該控制器采用DSP對機(jī)器人行走電機(jī)進(jìn)行伺服控制，經(jīng)過分析，該控制系統(tǒng)不僅成本低、結(jié)構(gòu)簡單、方便擴(kuò)展，而且系統(tǒng)響應(yīng)速度快、穩(wěn)定性好。減少了電機(jī)體積，符合機(jī)器人在輸電線路上的工作要求。
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