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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>智能移動機器人局部避碰算法研究

智能移動機器人局部避碰算法研究

2011-05-18 | pdf | 213 KB | 次下載 | 免費

資料介紹

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智能移動機器人的局部避碰問題是路徑規劃中的研究重點。本文針對運動中的局部碰撞問題,采用人工勢場法,利用紅外傳感器獲得的距離信息光電編碼器獲得的位置信息,對機器人進行實時定位,通過計算的合力對機器人進行實時位姿調整,在遵守設定的遍歷規則以及碰撞預測規則的前提下,實現了智能移動機器人在部分未知環境中通過傳感器探測進行實時避碰路徑規劃。實驗證明該算法得到的路徑光滑且遠離障礙物,在局部避碰問題中有很好的可行性和有效性。
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