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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>特殊尺寸機器人的位置反解算法

特殊尺寸機器人的位置反解算法

2011-06-24 | pdf | 395 KB | 次下載 | 免費

資料介紹

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針對特殊尺寸串聯機器人的種類較多,每一個機器人單獨編程,求解比較繁瑣,尚沒有統一運動學計算方法的問題,嘗試利用一般6R 機器人的位置反解程序進行求解。通過把特殊尺寸進行微小調整,避免了采用一般尺寸6R 機器人的反解程序進行特殊尺寸機器人求解時遇到的退化和奇異問題。同時,這些微小調整基本上不影響機器人的輸出位置精確位數,滿足實際要求。以PUMA機器人為例進行了數值計算,驗證了該方法的可行性,并得出不同的尺寸調整組合對計算過程的數值精確位數有不同要求的結論,以及在PUMA機器人的實際應用中可取計算數值精確位數為31 位。
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