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針對(duì)傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的局限性．提出了一種高實(shí)時(shí)性的機(jī)器人視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)。系統(tǒng)利用Ahera公司的Nios11軟核設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人實(shí)時(shí)目標(biāo)跟蹤控制器。控制器由Nios II作為處理器．采用基于特征差異的目標(biāo)識(shí)別方法辨識(shí)目標(biāo)并采用線性卡爾曼濾波器算法來(lái)快速完成運(yùn)動(dòng)估計(jì)及進(jìn)一步分析和校正．實(shí)現(xiàn)快速而準(zhǔn)確的跟蹤。從而改善了多關(guān)節(jié)機(jī)器人跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)過(guò)程中存在的彩色圖像數(shù)據(jù)量大、處理時(shí)間長(zhǎng)的問(wèn)題．提高了實(shí)時(shí)性。
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