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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>盲區條件下一種基于記憶機制的移動機器人快速路徑規劃方法

盲區條件下一種基于記憶機制的移動機器人快速路徑規劃方法

2013-09-02 | pdf | 1.42 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

如何在存在盲區的條件下實現機器人路徑規劃,是現實中的一大難點問題。本文利用路口點表征自由路徑,通過估算盲區內路口點位置及其存在的概率,實現對歷史感知數據的記憶與利用。建立評價函數對盲區內路口點及感知范圍內的路口點進行評價,同時利用了歷史感知信息與當前感知信息。與傳統局部路徑規劃方法相比,該方法避免了盲區帶來的徘徊、規劃失敗等問題。仿真表明了該方法的有效性。

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