一、機器人簡單介紹

　　1.機器人的構成

　　是由伺服電機驅動的機械機構組成的，各環節每一個結合處是一個關節點或坐標系。

　　2.機器人的用途

　　Arc welding（弧焊），Spot welding（點焊），Handing（搬運），Sealing（涂膠）Painting（噴漆），去毛刺，切割，激光焊接，測量等。

　　3.FANUC機器人的型號

　　主要型號：型號軸數手部負重（kg） LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6

　　ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400

　　4.機器人的主要參數

　　（1）手部負重

　　（2）運動軸數

　　（3）2，3軸負重

　　（4）運動范圍

　　（5）安裝方式

　　（6）重復定位精度

　　（7）最大運動速度

　　5.FANUC機器人的安裝環境

　　（1）環境溫度：0—45攝氏度

　　（2）環境濕度：普通：75%RH短時間：85%（一個月之內）

　　（3）振動：=0.5G（4.9M/s2）

　　6.FANUC機器人的編程方式

　　（1）在線編程

　　（2）離線編程

　　7.FANUC機器人的特色功能

　　High sensitive collision detector 高性能碰撞檢測機能，機器人無須外加傳感器，各種場合均適用

　　二、FANUC機器人的構成

　　1. FANUC機器人軟件系統

　　Handling Tool用于搬運

　　Arc Tool用于弧焊

　　Spot Tool用于點焊

　　Sealing Tool用于布膠

　　Paint Tool用于油漆

　　Laser Tool用于激光焊接和切割

　　2.發那科硬件系統

　　（1）基本參數：馬達交流伺服馬達 CPU 32位高速輸入電源 R-J3IB 380伏/3相：R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O設備 Process I/O， Module A，B 等