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理想的少自由度并聯機構的所有分支最好具有完全相同的結構，保持結構的對稱，以滿足各向同性的要求。以單開鏈支路為單元，提出了一種新型的對稱的少自由度的并聯機器人機構。研究結果表明，該機構的運動平臺具有三維移動和兩維轉動的5 個自由度。
少自由度并聯機器人機構其動平臺的獨立輸出運動數小于6。近十多年來，該類機構成為研究的一個熱點。這是由于少自由度并聯機器人結構簡單、造價低，具有良好的應用前最“。在許多場合，非期望輸出運動為常量的欠秩并聯機器人機構實用性較強，出現了不少新機型及專利。這些新機構可分為四類： 平面3-DOF 并聯機器人機構叼球面3-DOF 并聯機器人機構吲，三維移動并聯機器人機構（4s，以及4-DOF 并聯機器人機構尚。其中以三平移并聯機器人機構研究得最多，5 自由度的并聯機器人的研究還是不多，對稱的就更少了。
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