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電子發燒友網>電子資料下載>單片機>AGV及其滑模變結構控制器設計

AGV及其滑模變結構控制器設計

2010-08-01 | rar | 147 | 次下載 | 5積分

資料介紹

摘要:設計了后面兩輪驅動,前輪采用萬向輪的三輪AGV。在簡要介紹其結構和考慮非完整約束基礎上.使用矩陣方法分析了AGV轉彎問題,得出柔順運動模式下的狀態空間和控制方程。同時,搭建了PC機為上位機,MC~51單片機為下位機的CA總線無線通訊系統。優化參數下的路徑跟蹤仿真和實驗證明了滑模變結構控制器和無線通訊系統的有效性。
關鍵詞:非完整約束;自動導航車;CAN現場總線;滑模變結構控制
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