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該文設(shè)計(jì)了一種基于瑞薩單片機(jī)控制的微型風(fēng)力擺系統(tǒng)。系統(tǒng)采用基于微機(jī)電MEMS的重力加速度陀螺儀MPU6050采集風(fēng)力擺姿態(tài)數(shù)據(jù)，通過IIC總線將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸?shù)较到y(tǒng)控制器瑞薩R5F100LGA單片機(jī);經(jīng)相應(yīng)的控制算法處理后產(chǎn)生多路PWM 信號(hào)驅(qū)動(dòng)風(fēng)力擺執(zhí)行機(jī)構(gòu)的軸流風(fēng)機(jī)，完成風(fēng)力擺運(yùn)動(dòng)的閉環(huán)控制。系統(tǒng)控制器實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)矢量分解和合成算法，采用PID控制器完成對(duì)風(fēng)力擺運(yùn)動(dòng)軌跡的精確控制和姿態(tài)調(diào)整。此外系統(tǒng)采用了LCD液晶屏和矩陣鍵盤作為人機(jī)接口，實(shí)現(xiàn)風(fēng)力擺系統(tǒng)控制參數(shù)的人機(jī)交互。此風(fēng)力擺實(shí)現(xiàn)擺桿的快速起擺、直線擺動(dòng)，并在此基礎(chǔ)上具有擺幅可設(shè)、擺向可控、擺速制動(dòng)、擺桿畫圓和系統(tǒng)抗外界干擾等功能。
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